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罗语蝶 2025-05-14 【体育】 9740 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型❸、AI agent⑩、AI应用❸、芯片⑨、机器人等前沿⑧、热门的AI技术和商业创新❸。

来源丨创业邦❶、作者丨薛皓皓⑥、编辑丨关雎⑮、图源丨midjourney“不换电⑲，行者二号能连续跑4小时❷，连续走6小时❶。”卓益得机器人创始人李清都说❸。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上④，仅有6台完赛的人形机器人中⑭，两台来自卓益得的“行者二号”▓。一台获得季军❷，另一台续航能力全场最佳⑧。“行者二号”身高1米7▓，体重却只有28公斤⑳，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑧，让它更轻④，续航更长❸，负载更大⑲。

经营卓益得的同时④，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑱。卓益得的创办还要追溯到10年前❷，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑪，这机器人用0.8度电持续行走134多公里④，连走两天三夜⑩，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录▓。

2016年⑯，李清都创业时⑥，国内的人形机器人公司不多于5家③，多年后⑨，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑭，人形机器人何时商业化⑫，正被人们热议⑯。

李清都透露⑨，公司正快速扩充公司规模⑪，为即将到来的批量生产和商业化作准备④。“未来2~3年▓，很多社会场景将出现人形机器人的身影❷，5年内⑭，家庭一定会用到人形机器人⑫。”李清都说⑱。

人形机器人创业10年⑰、在北京亦庄机器人半马赛场上▓，卓益得派出两支队伍出战②，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑧，奔向21公里外的终点线⑩。每台机器人都由三人陪跑⑳，顺利完赛②。一台夺得季军⑯。另一台在6公里处更换机器人③，此后连续奔跑15公里⑲，夺得第五名⑪。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑭。比赛时⑳，机器人腿部没穿外壳②，我们特意让它们裸着腿跑⑥，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑭，这种技术路线能让机器人跑得稳⑱，跑得远④，换电少②。”李清都说⑫。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年①，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑩，积累了深厚的行业认知⑳。当时他刚开始创业⑨，国内鲜有人形机器人公司⑥，如今人形机器人已近百家⑳。

从少年时代起③，李清都就觉得“搞智能机器人⑤，是这辈子要做的有意义的事⑦。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑱，受老师指导⑮，接触到动力学等机器人相关理论知识⑰。这位本科老师⑧，后来成为他的硕士导师和博士导师⑬，是李清都最重要的人生领路人之一⑥。

华中科技大学博士毕业后⑪，他赴美国康奈尔大学做博士后②。数学⑱、力学⑩、控制①、通信⑨、电路③、动力学⑥、神经网络等多种学科⑱，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑯，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软❷。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑫，但是对于交叉领域的人形机器人⑳，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑳。

2015年⑧，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑱，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点❶。

当时国内舆论认为⑲，仅凭国内学者的研究水平②，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑯。事实却是⑳，时任重庆邮电大学教授的李清都②，带领团队圆满实现了这一目标①。

当时❷，机器人绕着事先铺好的磁道线⑳，持续走了134公里⑪，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑱。机器人走了两天三夜⑰，第三天早上停下来⑦，是因为那场地马上要用作招聘会⑱。

这一事件受到国内媒体广泛关注①，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑩。

2016年⑰，李清都成立了机器人公司②，专门从事人形机器人研发和销售⑧，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑯。这些年来④，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑪。“从2016年创业至今①，已接近10年⑩，每一天都在做这一件事①，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑱，李清都说⑲。

人形机器人落地的5要素⑧、人形机器人要落地⑦，需要解决什么问题⑤？

近年来⑨，李清都一直在思考⑩。“我现在的答案是要在平衡❶、能效⑳、智能⑰、安全❶、经济之间做好调和④。创立至今❸，卓益得一直在调和这5点⑳。”李清都说⑯。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下③，如何保持稳定⑮；能效体现在多久需充电或换电池⑬；智能代表人形机器人能为人做好什么工作④，做多少工作③；安全在于减少故障发生概率⑤，提升和人共处时候的安全度⑯；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑧。“按下葫芦⑱，浮起瓢③。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑭。比如有些机器人平衡和经济做得好⑰，但是安全和能效略有不足❶。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❶，电机功率密度和电池能量密度还受限⑨。”

电机功率密度瓶颈在于⑨，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动④，关节就是电机⑰，这对电机功率要求高⑱，而电机性能10年内未有显着突破❸，功率密度上限难以提升⑱。电池能量密度瓶颈在于⑧，人形机器人活动时⑫，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑪，导致续航时间普遍在30~60分钟④。

行者二号 创业邦摄⑳、为了突破上述两种限制⑲，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案④。解释一下⑯，类比人类运动③，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑤，并传导至关节而完成⑤。所以⑲，在人形机器人的驱动架构设计上②，李清都不把电机安装在关节上⑯，而把电机安装在关节远端⑮，通过绳索驱动④，将电机的力传导至关节⑱，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节❸，让人腿摆动一样❶。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑨，使得机器人变得更轻⑰，续航更久⑲，也更安全⑰。”❸。采用这种驱动设计⑭，李清都认为⑭，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑭，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了④。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑦，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑭，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑦、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑪。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑰，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势▓。比如⑳，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑨，“最后机器人一定是‘论斤卖’❷，卓益得的人形机器人更轻⑮，必然能产生价格优势⑥。”李清都说⑰。

探索三种商业化路径⑮、这场机器人半马▓，极大提高了卓益得的知名度❸，按照李清都的说法⑪，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑲。更多投资人和政府人员也找上门来⑥，公司有望进一步获得资本和政策支持⑪。睿兽分析显示⑯，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑳。

除参与本次半马的“行者二号”外⑱，表情机器人也是卓益得的主要产品线❶。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑫，能做各种表情⑮，并和人进行表情交互⑦。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑨，还是表情机器人⑤，这些都是我们整体拼图的一部分⑯，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑦，逐步接近于一位普通人③。”李清都说⑨。

在达到终极目标之前⑦，李清都必须在当下考虑商业化⑰。在他看来⑪，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑩，包括科研⑮、教育和培训⑬，这是当前人形机器人最大的市场❷。

第二类场景是提供情绪价值的地方③。这些场景下的人形机器人不干体力活▓，不操作生产性工具❶，而是提供情绪价值❷，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑲，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑪、商场内迎宾和讲解等等②。

目前⑪，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中❶，也属于此类▓。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑯，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑱。

第三类场景是重复性劳动场景⑬。此类场景要求的功能单一⑤，需不断重复⑳，比如跑完马拉松后的巡检工作⑬，以及3C产品的装配等等⑨。

李清都认为①，后两类场景目前具备较广阔的市场前景③。“需要第二种的地方有很多▓，比如用文创IP包装这些机器人⑩，塑造成历史人物或特定岗位员工❷，也可放置在营业厅①、博物馆③、4S店等地点❷。关于第三种的场景也不少⑲，单说巡检场景⑮，就能将人形机器人部署在园区⑫、社区⑱、变电站❷、港口仓库⑫、甚至边境线上⑭。”

本文为创业邦原创⑨，未经授权不得转载⑳，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利▓。如需转载或有任何疑问②，请联系editor@cyzone.cn❷。

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