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孔元香 2025-05-14 【篮球】 2307 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑭、AI agent①、AI应用⑫、芯片③、机器人等前沿⑭、热门的AI技术和商业创新④。

来源丨创业邦⑭、作者丨薛皓皓⑪、编辑丨关雎④、图源丨midjourney“不换电⑭，行者二号能连续跑4小时③，连续走6小时▓。”卓益得机器人创始人李清都说⑫。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑯，仅有6台完赛的人形机器人中⑲，两台来自卓益得的“行者二号”②。一台获得季军⑯，另一台续航能力全场最佳⑯。“行者二号”身高1米7▓，体重却只有28公斤⑮，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑩，让它更轻⑨，续航更长⑦，负载更大⑤。

经营卓益得的同时❶，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❸。卓益得的创办还要追溯到10年前③，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人❶，这机器人用0.8度电持续行走134多公里▓，连走两天三夜⑬，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录③。

2016年⑪，李清都创业时❸，国内的人形机器人公司不多于5家❶，多年后⑪，这波人形机器人浪潮正席卷全国④，人形机器人何时商业化②，正被人们热议⑧。

李清都透露⑨，公司正快速扩充公司规模⑥，为即将到来的批量生产和商业化作准备①。“未来2~3年❷，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑫，5年内③，家庭一定会用到人形机器人⑨。”李清都说⑥。

人形机器人创业10年④、在北京亦庄机器人半马赛场上③，卓益得派出两支队伍出战⑩，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑩，奔向21公里外的终点线⑱。每台机器人都由三人陪跑⑧，顺利完赛⑥。一台夺得季军❷。另一台在6公里处更换机器人⑰，此后连续奔跑15公里⑭，夺得第五名③。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性③。比赛时⑰，机器人腿部没穿外壳④，我们特意让它们裸着腿跑⑦，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑨，这种技术路线能让机器人跑得稳④，跑得远⑬，换电少⑧。”李清都说⑫。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑬，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑭，积累了深厚的行业认知③。当时他刚开始创业⑭，国内鲜有人形机器人公司⑫，如今人形机器人已近百家⑥。

从少年时代起⑱，李清都就觉得“搞智能机器人⑫，是这辈子要做的有意义的事②。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑯，受老师指导⑮，接触到动力学等机器人相关理论知识⑭。这位本科老师⑯，后来成为他的硕士导师和博士导师①，是李清都最重要的人生领路人之一⑨。

华中科技大学博士毕业后⑥，他赴美国康奈尔大学做博士后⑬。数学⑧、力学⑫、控制⑯、通信❶、电路⑱、动力学②、神经网络等多种学科⑦，李清都在学习和做博士后的时候研究过❷，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软③。

虽然他涉猎广泛没有聚焦①，但是对于交叉领域的人形机器人⑲，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势❸。

2015年⑩，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑫，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑨。

当时国内舆论认为❷，仅凭国内学者的研究水平⑨，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑱。事实却是⑪，时任重庆邮电大学教授的李清都⑧，带领团队圆满实现了这一目标▓。

当时①，机器人绕着事先铺好的磁道线⑳，持续走了134公里❸，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑩。机器人走了两天三夜⑨，第三天早上停下来⑫，是因为那场地马上要用作招聘会⑰。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑨，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑯。

2016年▓，李清都成立了机器人公司⑪，专门从事人形机器人研发和销售④，后来演变成上海卓益得机器人有限公司①。这些年来⑲，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑲。“从2016年创业至今⑲，已接近10年⑨，每一天都在做这一件事⑨，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑨，李清都说⑩。

人形机器人落地的5要素❷、人形机器人要落地③，需要解决什么问题⑪？

近年来⑮，李清都一直在思考⑭。“我现在的答案是要在平衡❷、能效①、智能⑮、安全①、经济之间做好调和⑰。创立至今⑪，卓益得一直在调和这5点②。”李清都说❶。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑲，如何保持稳定❷；能效体现在多久需充电或换电池④；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑬，做多少工作⑩；安全在于减少故障发生概率⑧，提升和人共处时候的安全度⑬；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑤。“按下葫芦⑨，浮起瓢④。大部分人形机器人企业难以平衡这5点❶。比如有些机器人平衡和经济做得好⑨，但是安全和能效略有不足⑥。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑤，电机功率密度和电池能量密度还受限⑳。”

电机功率密度瓶颈在于①，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑫，关节就是电机▓，这对电机功率要求高⑤，而电机性能10年内未有显着突破⑧，功率密度上限难以提升②。电池能量密度瓶颈在于⑳，人形机器人活动时❸，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗❸，导致续航时间普遍在30~60分钟❸。

行者二号 创业邦摄❷、为了突破上述两种限制⑮，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案②。解释一下①，类比人类运动⑭，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力❷，并传导至关节而完成③。所以⑨，在人形机器人的驱动架构设计上▓，李清都不把电机安装在关节上⑥，而把电机安装在关节远端❸，通过绳索驱动⑭，将电机的力传导至关节⑲，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节④，让人腿摆动一样④。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑨，使得机器人变得更轻⑫，续航更久❸，也更安全⑥。”❷。采用这种驱动设计⑲，李清都认为▓，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题❶，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑱。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❷，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑬，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院④、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑧。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑲，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑧。比如⑭，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑭，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑰，卓益得的人形机器人更轻⑮，必然能产生价格优势❶。”李清都说⑥。

探索三种商业化路径⑳、这场机器人半马⑮，极大提高了卓益得的知名度①，按照李清都的说法❷，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录▓。更多投资人和政府人员也找上门来❷，公司有望进一步获得资本和政策支持⑥。睿兽分析显示⑩，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑩。

除参与本次半马的“行者二号”外①，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑱。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑩，能做各种表情③，并和人进行表情交互⑥。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’▓，还是表情机器人⑩，这些都是我们整体拼图的一部分⑯，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑨，逐步接近于一位普通人②。”李清都说❷。

在达到终极目标之前⑩，李清都必须在当下考虑商业化❶。在他看来②，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑨，包括科研⑳、教育和培训④，这是当前人形机器人最大的市场⑭。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑬。这些场景下的人形机器人不干体力活❷，不操作生产性工具⑧，而是提供情绪价值②，比如和人聊天④。李清都设想的场景有⑥，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑦、商场内迎宾和讲解等等⑪。

目前④，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑭，也属于此类⑱。这部舞台剧是以机器人为主要角色④，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果③。

第三类场景是重复性劳动场景⑫。此类场景要求的功能单一①，需不断重复①，比如跑完马拉松后的巡检工作⑫，以及3C产品的装配等等⑭。

李清都认为❶，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑫。“需要第二种的地方有很多⑨，比如用文创IP包装这些机器人⑨，塑造成历史人物或特定岗位员工⑳，也可放置在营业厅⑬、博物馆⑪、4S店等地点⑥。关于第三种的场景也不少③，单说巡检场景▓，就能将人形机器人部署在园区⑤、社区⑨、变电站⑯、港口仓库▓、甚至边境线上⑬。”

本文为创业邦原创⑦，未经授权不得转载⑨，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利④。如需转载或有任何疑问⑨，请联系editor@cyzone.cn❶。

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