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李尔岚 2025-05-14 【篮球】 9245 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑪、AI agent④、AI应用⑨、芯片❷、机器人等前沿⑫、热门的AI技术和商业创新⑯。

来源丨创业邦③、作者丨薛皓皓⑰、编辑丨关雎▓、图源丨midjourney“不换电②，行者二号能连续跑4小时⑨，连续走6小时❷。”卓益得机器人创始人李清都说⑤。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑭，仅有6台完赛的人形机器人中⑱，两台来自卓益得的“行者二号”①。一台获得季军⑥，另一台续航能力全场最佳⑰。“行者二号”身高1米7⑱，体重却只有28公斤⑪，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑰，让它更轻⑥，续航更长⑩，负载更大⑯。

经营卓益得的同时❸，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑱。卓益得的创办还要追溯到10年前❶，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑲，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑦，连走两天三夜⑩，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录▓。

2016年▓，李清都创业时⑳，国内的人形机器人公司不多于5家⑤，多年后⑪，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑦，人形机器人何时商业化⑪，正被人们热议⑫。

李清都透露⑱，公司正快速扩充公司规模⑰，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑧。“未来2~3年⑬，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑦，5年内⑨，家庭一定会用到人形机器人▓。”李清都说⑩。

人形机器人创业10年⑫、在北京亦庄机器人半马赛场上⑳，卓益得派出两支队伍出战④，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑬，奔向21公里外的终点线⑱。每台机器人都由三人陪跑⑯，顺利完赛③。一台夺得季军⑳。另一台在6公里处更换机器人⑤，此后连续奔跑15公里④，夺得第五名⑨。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑮。比赛时⑫，机器人腿部没穿外壳⑫，我们特意让它们裸着腿跑②，为了让大家知道这种与众不同的技术路线①，这种技术路线能让机器人跑得稳❸，跑得远⑳，换电少⑥。”李清都说❷。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑦，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑲，积累了深厚的行业认知⑮。当时他刚开始创业③，国内鲜有人形机器人公司▓，如今人形机器人已近百家⑬。

从少年时代起⑤，李清都就觉得“搞智能机器人❶，是这辈子要做的有意义的事⑳。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学❷，受老师指导⑮，接触到动力学等机器人相关理论知识⑰。这位本科老师②，后来成为他的硕士导师和博士导师❷，是李清都最重要的人生领路人之一❸。

华中科技大学博士毕业后⑨，他赴美国康奈尔大学做博士后⑲。数学⑥、力学⑲、控制⑤、通信⑲、电路⑲、动力学⑨、神经网络等多种学科⑬，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑥，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑧。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑥，但是对于交叉领域的人形机器人⑪，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑱。

2015年⑫，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑨，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点①。

当时国内舆论认为⑦，仅凭国内学者的研究水平❷，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务▓。事实却是⑧，时任重庆邮电大学教授的李清都⑥，带领团队圆满实现了这一目标④。

当时③，机器人绕着事先铺好的磁道线▓，持续走了134公里⑨，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑱。机器人走了两天三夜⑨，第三天早上停下来⑦，是因为那场地马上要用作招聘会③。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑨，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑤。

2016年⑭，李清都成立了机器人公司⑧，专门从事人形机器人研发和销售⑯，后来演变成上海卓益得机器人有限公司④。这些年来⑥，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑳。“从2016年创业至今⑨，已接近10年❸，每一天都在做这一件事⑲，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑪，李清都说⑦。

人形机器人落地的5要素④、人形机器人要落地⑫，需要解决什么问题⑰？

近年来③，李清都一直在思考⑨。“我现在的答案是要在平衡④、能效⑤、智能⑯、安全❸、经济之间做好调和⑩。创立至今⑪，卓益得一直在调和这5点▓。”李清都说⑪。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑩，如何保持稳定⑪；能效体现在多久需充电或换电池⑤；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑪，做多少工作▓；安全在于减少故障发生概率⑳，提升和人共处时候的安全度⑧；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑦。“按下葫芦⑮，浮起瓢②。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑰。比如有些机器人平衡和经济做得好⑧，但是安全和能效略有不足⑤。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❶，电机功率密度和电池能量密度还受限③。”

电机功率密度瓶颈在于⑨，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动❸，关节就是电机❸，这对电机功率要求高▓，而电机性能10年内未有显着突破❷，功率密度上限难以提升⑮。电池能量密度瓶颈在于❸，人形机器人活动时⑭，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑪，导致续航时间普遍在30~60分钟▓。

行者二号 创业邦摄⑱、为了突破上述两种限制⑰，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑩。解释一下⑭，类比人类运动①，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力❶，并传导至关节而完成⑫。所以⑱，在人形机器人的驱动架构设计上④，李清都不把电机安装在关节上❶，而把电机安装在关节远端⑥，通过绳索驱动⑩，将电机的力传导至关节❶，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑱，让人腿摆动一样⑯。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%❶，使得机器人变得更轻❸，续航更久⑥，也更安全▓。”⑰。采用这种驱动设计⑮，李清都认为⑲，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题▓，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑯。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑭，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❶，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑤、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持③。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒③，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑥。比如⑮，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司❶，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑦，卓益得的人形机器人更轻⑬，必然能产生价格优势⑨。”李清都说⑫。

探索三种商业化路径❷、这场机器人半马⑳，极大提高了卓益得的知名度⑯，按照李清都的说法②，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑭。更多投资人和政府人员也找上门来④，公司有望进一步获得资本和政策支持❶。睿兽分析显示⑩，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑰。

除参与本次半马的“行者二号”外⑮，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑬。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑨，能做各种表情⑮，并和人进行表情交互⑬。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑭，还是表情机器人⑨，这些都是我们整体拼图的一部分⑨，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑰，逐步接近于一位普通人⑦。”李清都说⑨。

在达到终极目标之前⑭，李清都必须在当下考虑商业化②。在他看来⑰，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑭，包括科研④、教育和培训⑪，这是当前人形机器人最大的市场⑧。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑰。这些场景下的人形机器人不干体力活❸，不操作生产性工具⑬，而是提供情绪价值⑭，比如和人聊天❷。李清都设想的场景有⑩，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑳、商场内迎宾和讲解等等⑳。

目前⑰，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑰，也属于此类④。这部舞台剧是以机器人为主要角色❷，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑮。

第三类场景是重复性劳动场景②。此类场景要求的功能单一⑳，需不断重复⑫，比如跑完马拉松后的巡检工作④，以及3C产品的装配等等③。

李清都认为▓，后两类场景目前具备较广阔的市场前景③。“需要第二种的地方有很多⑰，比如用文创IP包装这些机器人⑥，塑造成历史人物或特定岗位员工④，也可放置在营业厅⑳、博物馆⑮、4S店等地点⑰。关于第三种的场景也不少⑭，单说巡检场景⑪，就能将人形机器人部署在园区②、社区❸、变电站⑨、港口仓库④、甚至边境线上⑳。”

本文为创业邦原创②，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑭。如需转载或有任何疑问②，请联系editor@cyzone.cn③。

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