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江寻文 2025-05-14 【游戏】 9731 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑤、AI agent⑮、AI应用⑳、芯片⑮、机器人等前沿⑩、热门的AI技术和商业创新③。

来源丨创业邦⑰、作者丨薛皓皓⑩、编辑丨关雎⑮、图源丨midjourney“不换电⑮，行者二号能连续跑4小时④，连续走6小时⑪。”卓益得机器人创始人李清都说⑭。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑯，仅有6台完赛的人形机器人中⑬，两台来自卓益得的“行者二号”①。一台获得季军③，另一台续航能力全场最佳⑳。“行者二号”身高1米7⑥，体重却只有28公斤⑩，采用模拟人类肌腱的方式驱动▓，让它更轻⑨，续航更长①，负载更大⑮。

经营卓益得的同时⑦，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑳。卓益得的创办还要追溯到10年前⑥，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑥，这机器人用0.8度电持续行走134多公里❷，连走两天三夜⑱，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑨。

2016年①，李清都创业时❶，国内的人形机器人公司不多于5家⑬，多年后❸，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑪，人形机器人何时商业化⑪，正被人们热议⑮。

李清都透露⑨，公司正快速扩充公司规模⑲，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑳。“未来2~3年⑮，很多社会场景将出现人形机器人的身影②，5年内⑯，家庭一定会用到人形机器人▓。”李清都说⑮。

人形机器人创业10年❶、在北京亦庄机器人半马赛场上⑤，卓益得派出两支队伍出战⑩，两台“行者二号”在两支队伍遥控下③，奔向21公里外的终点线①。每台机器人都由三人陪跑⑩，顺利完赛⑭。一台夺得季军④。另一台在6公里处更换机器人④，此后连续奔跑15公里⑥，夺得第五名⑦。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑲。比赛时❷，机器人腿部没穿外壳▓，我们特意让它们裸着腿跑⑧，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑬，这种技术路线能让机器人跑得稳⑩，跑得远④，换电少⑯。”李清都说▓。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑯，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑱，积累了深厚的行业认知⑯。当时他刚开始创业⑱，国内鲜有人形机器人公司⑫，如今人形机器人已近百家⑧。

从少年时代起⑮，李清都就觉得“搞智能机器人⑬，是这辈子要做的有意义的事②。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑱，受老师指导⑱，接触到动力学等机器人相关理论知识⑥。这位本科老师⑰，后来成为他的硕士导师和博士导师⑩，是李清都最重要的人生领路人之一⑲。

华中科技大学博士毕业后⑧，他赴美国康奈尔大学做博士后⑦。数学⑭、力学⑦、控制⑮、通信③、电路⑰、动力学❸、神经网络等多种学科⑮，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑲，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软②。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑫，但是对于交叉领域的人形机器人④，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势④。

2015年⑱，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑳，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑩。

当时国内舆论认为▓，仅凭国内学者的研究水平⑯，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑤。事实却是①，时任重庆邮电大学教授的李清都❷，带领团队圆满实现了这一目标④。

当时❶，机器人绕着事先铺好的磁道线⑳，持续走了134公里▓，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑦。机器人走了两天三夜⑬，第三天早上停下来⑦，是因为那场地马上要用作招聘会⑧。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑪，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑥。

2016年⑮，李清都成立了机器人公司⑫，专门从事人形机器人研发和销售④，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑲。这些年来⑲，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑪。“从2016年创业至今⑭，已接近10年③，每一天都在做这一件事⑭，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑧，李清都说①。

人形机器人落地的5要素②、人形机器人要落地⑥，需要解决什么问题⑭？

近年来▓，李清都一直在思考⑭。“我现在的答案是要在平衡④、能效⑰、智能⑰、安全▓、经济之间做好调和⑯。创立至今①，卓益得一直在调和这5点⑨。”李清都说⑱。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下④，如何保持稳定④；能效体现在多久需充电或换电池⑥；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑯，做多少工作⑪；安全在于减少故障发生概率⑫，提升和人共处时候的安全度❷；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑭。“按下葫芦⑫，浮起瓢⑧。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑨。比如有些机器人平衡和经济做得好⑯，但是安全和能效略有不足③。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑬，电机功率密度和电池能量密度还受限②。”

电机功率密度瓶颈在于⑦，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑳，关节就是电机⑬，这对电机功率要求高⑬，而电机性能10年内未有显着突破②，功率密度上限难以提升⑯。电池能量密度瓶颈在于⑦，人形机器人活动时①，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑩，导致续航时间普遍在30~60分钟⑳。

行者二号 创业邦摄⑭、为了突破上述两种限制⑳，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案❸。解释一下⑦，类比人类运动②，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑯，并传导至关节而完成⑤。所以⑫，在人形机器人的驱动架构设计上②，李清都不把电机安装在关节上③，而把电机安装在关节远端⑫，通过绳索驱动④，将电机的力传导至关节▓，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节❷，让人腿摆动一样⑰。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑲，使得机器人变得更轻③，续航更久❶，也更安全❶。”❷。采用这种驱动设计①，李清都认为❷，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑫，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑰。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑪，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑱，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑳、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑫。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑳，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑮。比如②，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑧，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑰，卓益得的人形机器人更轻⑫，必然能产生价格优势⑦。”李清都说⑨。

探索三种商业化路径❸、这场机器人半马⑱，极大提高了卓益得的知名度❷，按照李清都的说法⑮，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑯。更多投资人和政府人员也找上门来④，公司有望进一步获得资本和政策支持⑪。睿兽分析显示⑩，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑰。

除参与本次半马的“行者二号”外⑫，表情机器人也是卓益得的主要产品线❷。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器④，能做各种表情❸，并和人进行表情交互⑲。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’❶，还是表情机器人⑬，这些都是我们整体拼图的一部分①，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑱，逐步接近于一位普通人①。”李清都说⑭。

在达到终极目标之前⑫，李清都必须在当下考虑商业化⑯。在他看来⑰，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教❸，包括科研⑨、教育和培训⑭，这是当前人形机器人最大的市场④。

第二类场景是提供情绪价值的地方❶。这些场景下的人形机器人不干体力活⑲，不操作生产性工具⑤，而是提供情绪价值⑫，比如和人聊天⑭。李清都设想的场景有⑥，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端❷、商场内迎宾和讲解等等④。

目前⑤，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑨，也属于此类⑩。这部舞台剧是以机器人为主要角色▓，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑪。

第三类场景是重复性劳动场景⑱。此类场景要求的功能单一⑪，需不断重复⑨，比如跑完马拉松后的巡检工作⑱，以及3C产品的装配等等⑪。

李清都认为⑱，后两类场景目前具备较广阔的市场前景②。“需要第二种的地方有很多▓，比如用文创IP包装这些机器人❸，塑造成历史人物或特定岗位员工⑮，也可放置在营业厅⑤、博物馆⑨、4S店等地点⑮。关于第三种的场景也不少❷，单说巡检场景⑬，就能将人形机器人部署在园区⑦、社区⑩、变电站⑤、港口仓库❷、甚至边境线上③。”

本文为创业邦原创⑳，未经授权不得转载⑦，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利②。如需转载或有任何疑问⑲，请联系editor@cyzone.cn⑲。

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