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崔寒安 2025-05-14 【国际】 9731 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型❸、AI agent❸、AI应用⑦、芯片④、机器人等前沿⑤、热门的AI技术和商业创新⑧。

来源丨创业邦⑪、作者丨薛皓皓⑨、编辑丨关雎▓、图源丨midjourney“不换电⑯，行者二号能连续跑4小时③，连续走6小时③。”卓益得机器人创始人李清都说⑯。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上②，仅有6台完赛的人形机器人中⑱，两台来自卓益得的“行者二号”⑲。一台获得季军❶，另一台续航能力全场最佳⑳。“行者二号”身高1米7⑨，体重却只有28公斤▓，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑮，让它更轻❸，续航更长⑫，负载更大❶。

经营卓益得的同时⑨，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑱。卓益得的创办还要追溯到10年前⑦，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑭，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑤，连走两天三夜⑭，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❷。

2016年⑳，李清都创业时❶，国内的人形机器人公司不多于5家⑦，多年后⑰，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑩，人形机器人何时商业化⑧，正被人们热议⑦。

李清都透露⑤，公司正快速扩充公司规模⑭，为即将到来的批量生产和商业化作准备❷。“未来2~3年⑳，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑦，5年内❸，家庭一定会用到人形机器人⑥。”李清都说❶。

人形机器人创业10年⑭、在北京亦庄机器人半马赛场上⑭，卓益得派出两支队伍出战⑨，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑬，奔向21公里外的终点线❸。每台机器人都由三人陪跑⑬，顺利完赛⑪。一台夺得季军⑤。另一台在6公里处更换机器人⑰，此后连续奔跑15公里⑮，夺得第五名②。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑧。比赛时⑦，机器人腿部没穿外壳⑬，我们特意让它们裸着腿跑⑳，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑲，这种技术路线能让机器人跑得稳⑥，跑得远④，换电少⑭。”李清都说⑧。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑧，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❶，积累了深厚的行业认知②。当时他刚开始创业④，国内鲜有人形机器人公司⑮，如今人形机器人已近百家⑯。

从少年时代起⑳，李清都就觉得“搞智能机器人⑰，是这辈子要做的有意义的事①。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学▓，受老师指导⑪，接触到动力学等机器人相关理论知识❷。这位本科老师④，后来成为他的硕士导师和博士导师②，是李清都最重要的人生领路人之一⑲。

华中科技大学博士毕业后⑮，他赴美国康奈尔大学做博士后③。数学⑦、力学❶、控制❶、通信⑦、电路②、动力学⑳、神经网络等多种学科④，李清都在学习和做博士后的时候研究过❶，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软❷。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑱，但是对于交叉领域的人形机器人▓，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑯。

2015年⑮，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑲，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑭。

当时国内舆论认为⑱，仅凭国内学者的研究水平⑱，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务▓。事实却是⑫，时任重庆邮电大学教授的李清都②，带领团队圆满实现了这一目标⑥。

当时⑳，机器人绕着事先铺好的磁道线▓，持续走了134公里②，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑪。机器人走了两天三夜❶，第三天早上停下来⑱，是因为那场地马上要用作招聘会⑨。

这一事件受到国内媒体广泛关注❸，这一机器人被李清都命名为“行者一号”②。

2016年④，李清都成立了机器人公司⑪，专门从事人形机器人研发和销售⑰，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑫。这些年来④，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑥。“从2016年创业至今⑳，已接近10年①，每一天都在做这一件事③，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑮，李清都说②。

人形机器人落地的5要素⑤、人形机器人要落地②，需要解决什么问题⑮？

近年来⑥，李清都一直在思考⑯。“我现在的答案是要在平衡⑮、能效⑯、智能⑦、安全❶、经济之间做好调和⑤。创立至今⑱，卓益得一直在调和这5点⑰。”李清都说▓。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下❸，如何保持稳定⑱；能效体现在多久需充电或换电池⑳；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑰，做多少工作▓；安全在于减少故障发生概率⑥，提升和人共处时候的安全度⑩；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑲。“按下葫芦⑪，浮起瓢⑫。大部分人形机器人企业难以平衡这5点❷。比如有些机器人平衡和经济做得好⑮，但是安全和能效略有不足⑬。”李清都认为：“难以平衡的根源在于②，电机功率密度和电池能量密度还受限⑥。”

电机功率密度瓶颈在于⑱，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑯，关节就是电机▓，这对电机功率要求高⑬，而电机性能10年内未有显着突破⑥，功率密度上限难以提升④。电池能量密度瓶颈在于⑦，人形机器人活动时⑦，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗①，导致续航时间普遍在30~60分钟②。

行者二号 创业邦摄⑧、为了突破上述两种限制⑨，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案④。解释一下❸，类比人类运动⑬，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑮，并传导至关节而完成⑦。所以❶，在人形机器人的驱动架构设计上⑤，李清都不把电机安装在关节上⑨，而把电机安装在关节远端⑳，通过绳索驱动⑦，将电机的力传导至关节②，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑥，让人腿摆动一样⑨。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑮，使得机器人变得更轻⑱，续航更久②，也更安全②。”④。采用这种驱动设计▓，李清都认为⑪，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑲，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑥。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❷，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员④，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑲、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持④。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❶，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑤。比如⑤，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司❶，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑳，卓益得的人形机器人更轻⑯，必然能产生价格优势⑰。”李清都说⑰。

探索三种商业化路径⑤、这场机器人半马⑫，极大提高了卓益得的知名度⑤，按照李清都的说法❸，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑤。更多投资人和政府人员也找上门来⑭，公司有望进一步获得资本和政策支持⑯。睿兽分析显示⑪，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑫。

除参与本次半马的“行者二号”外❶，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑳。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑲，能做各种表情②，并和人进行表情交互❶。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑯，还是表情机器人③，这些都是我们整体拼图的一部分①，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑬，逐步接近于一位普通人②。”李清都说❶。

在达到终极目标之前⑥，李清都必须在当下考虑商业化⑳。在他看来①，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教④，包括科研③、教育和培训⑰，这是当前人形机器人最大的市场⑳。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑫。这些场景下的人形机器人不干体力活①，不操作生产性工具⑥，而是提供情绪价值⑰，比如和人聊天❶。李清都设想的场景有⑫，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑥、商场内迎宾和讲解等等①。

目前⑰，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中②，也属于此类⑪。这部舞台剧是以机器人为主要角色④，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑩。

第三类场景是重复性劳动场景⑦。此类场景要求的功能单一⑯，需不断重复⑮，比如跑完马拉松后的巡检工作⑲，以及3C产品的装配等等⑱。

李清都认为⑳，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑱。“需要第二种的地方有很多①，比如用文创IP包装这些机器人⑱，塑造成历史人物或特定岗位员工❷，也可放置在营业厅③、博物馆⑥、4S店等地点⑭。关于第三种的场景也不少⑯，单说巡检场景▓，就能将人形机器人部署在园区⑮、社区▓、变电站⑱、港口仓库②、甚至边境线上❷。”

本文为创业邦原创⑮，未经授权不得转载⑥，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利▓。如需转载或有任何疑问④，请联系editor@cyzone.cn⑫。

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