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在近日落幕的2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛事中⑨，由青心意创自主研发的人形机器人Orca I成功完赛④，全程无故障①、无摔倒⑨，展现了出色的续航能力与运动稳定性⑦。赛后①，新华网对“青心Orca I”团队负责人进行了专访❷。

图为Orca I在比赛⑥。

新华网：参加2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛事⑫，团队遇到了哪些困难⑰？是如何克服的❷？“青心Orca I”团队负责人：针对半程马拉松对机器人在续航⑦、稳定性上提出的巨大挑战⑬，团队在一个月内对Orca I进行了两方面针对性训练⑮。

一方面降低重量与耗电⑨，延长续航时间⑥。硬件团队通过精简外壳结构⑲、优化局部组件④，对整机进行轻量化处理⑧，实现整机减重超4公斤⑥，以降低耗电▓、延长续航时间❸。另一方面调优算法⑰、特配“防滑鞋垫”①，增强稳定性⑫。技术团队进行了为期1个月的快速迭代与测试⑪，让机器人在稳定状态下实现变速⑧、转向等动态行为⑦。为了增强与地面的摩擦力⑱，提升奔跑稳定性⑤，团队专门给Orca I“穿上防滑鞋垫”⑤，以增强抓地力与抗冲击性能⑫，确保户外复杂路面的稳定奔跑⑰。

此次参加亦庄人形机器人半程马拉松比赛⑳，是Orca I第一次在室外环境完成较长距离奔跑⑨，全程无故障⑳、无摔倒⑨。

新华网：Orca I不仅通过了长跑测试⑮，冲过终点时②，还会挥手⑩、握手①，像人一样“打招呼”⑫。从“机器人”到“拟人伙伴”⑱，Orca I实现了哪些突破▓？“青心Orca I”团队负责人：“全面拟人”是Orca I诞生的初衷❶，公司坚持从上肢操作③、下肢运动与多模态交互三方面实现“全面拟人”突破⑩。一是坚持渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力⑭，目前Orca I可以实现调酒④、泡咖啡❸、送花等多类交互动作⑥。二是目前已成功实现“拟人直膝”状态下的行走⑲、爬坡①、原地转圈和站立状态下的步态恢复等运动控制能力④。三是内嵌大语言模型④，配合面部独特的“水滴”设计④，使其在与人交互的过程中③，能将面部⑨、头部③、双臂⑦、腰部等全身各处关节一体化控制⑯，根据交互的内容自主匹配情绪输出④。

新华网：Orca I作为能在直膝状态下完成多种运动的机器人①，这项技术突破解决了传统人形机器人哪些关键难题③？“青心Orca I”团队负责人：基于自研核心零部件及底层软件⑮，团队极大地优化了软硬件结合的综合效果②，在Orca I上完成了在机器人真机上稳定实现直膝状态下的自然变速行走的技术突破❸，解决了大部分传统机器人只能屈腿走路的问题⑭。同时③，“直着腿”可以让机器人从形态⑱、运动❶、感官上更加拟人▓，大幅度提高了机器人与人类的交互友好性②，从而扩充了通用人形机器人的应用边界⑲，为机器人“真正成为人类的智能伙伴”打下技术锚点⑬。

新华网：Orca I在完成泡咖啡⑪、调酒等精细动作时⑫，如何通过“端到端的双臂操作能力”实现接近人类操作的流畅度⑫？这项技术在解决机械臂动作迟滞⑱、协调性方面有何独到之处⑥？

图为Orca I机器人⑯。“青心Orca I”团队负责人：渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力⑥，即通过机器人视觉观测和自身状态向量输出运动轨迹❸，将端到端多模态模型置于模仿学习框架下⑪，结合数据回收系统⑲，让机器人具备拟人的双臂操作能力⑨。

端到端多模态模型⑫，比起解决动作迟滞⑬、协调性等问题③，其优势在于通过跨模态融合和端到端学习实现任务的泛化⑤，即提高机器人对各类不同上肢操作任务的泛化能力⑱，让Orca I可以基于该技术实现更丰富②、更多样的上肢操作任务⑯，适用于更多应用场景④。

新华网：你们公司名字有什么寓意吗⑳？“青心Orca I”团队负责人：公司名称中的“青心”源自《诗经》“青青子衿⑱，悠悠我心”❶，意在表达对人才的渴望⑪，团队期待更多充满活力的人才加入⑥。

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