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覃安蕾 2025-05-14 【CBA】 2922 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑨、AI agent④、AI应用⑩、芯片❷、机器人等前沿⑥、热门的AI技术和商业创新③。

来源丨创业邦⑰、作者丨薛皓皓⑯、编辑丨关雎⑩、图源丨midjourney“不换电⑤，行者二号能连续跑4小时⑱，连续走6小时⑨。”卓益得机器人创始人李清都说②。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑪，仅有6台完赛的人形机器人中⑧，两台来自卓益得的“行者二号”▓。一台获得季军①，另一台续航能力全场最佳⑯。“行者二号”身高1米7④，体重却只有28公斤⑬，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑥，让它更轻⑰，续航更长⑧，负载更大▓。

经营卓益得的同时▓，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长▓。卓益得的创办还要追溯到10年前❶，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑩，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑦，连走两天三夜⑲，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❸。

2016年⑱，李清都创业时⑫，国内的人形机器人公司不多于5家④，多年后②，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑥，人形机器人何时商业化▓，正被人们热议⑰。

李清都透露⑩，公司正快速扩充公司规模▓，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑮。“未来2~3年❶，很多社会场景将出现人形机器人的身影❷，5年内⑰，家庭一定会用到人形机器人⑭。”李清都说❶。

人形机器人创业10年①、在北京亦庄机器人半马赛场上②，卓益得派出两支队伍出战⑮，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑯，奔向21公里外的终点线⑤。每台机器人都由三人陪跑⑲，顺利完赛⑫。一台夺得季军⑤。另一台在6公里处更换机器人❸，此后连续奔跑15公里⑰，夺得第五名⑦。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑮。比赛时▓，机器人腿部没穿外壳⑲，我们特意让它们裸着腿跑⑰，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑮，这种技术路线能让机器人跑得稳①，跑得远⑲，换电少⑯。”李清都说①。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年❶，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑨，积累了深厚的行业认知⑲。当时他刚开始创业⑥，国内鲜有人形机器人公司⑪，如今人形机器人已近百家⑩。

从少年时代起❸，李清都就觉得“搞智能机器人⑲，是这辈子要做的有意义的事⑬。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学④，受老师指导❸，接触到动力学等机器人相关理论知识⑨。这位本科老师④，后来成为他的硕士导师和博士导师②，是李清都最重要的人生领路人之一⑳。

华中科技大学博士毕业后⑲，他赴美国康奈尔大学做博士后⑯。数学⑦、力学▓、控制⑩、通信⑫、电路⑨、动力学⑳、神经网络等多种学科⑦，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑦，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑤。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑪，但是对于交叉领域的人形机器人❶，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑰。

2015年▓，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑳，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑮。

当时国内舆论认为⑯，仅凭国内学者的研究水平⑧，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务③。事实却是⑮，时任重庆邮电大学教授的李清都⑬，带领团队圆满实现了这一目标❷。

当时⑲，机器人绕着事先铺好的磁道线⑫，持续走了134公里⑬，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多❷。机器人走了两天三夜▓，第三天早上停下来⑩，是因为那场地马上要用作招聘会⑯。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑥，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑫。

2016年⑮，李清都成立了机器人公司⑧，专门从事人形机器人研发和销售③，后来演变成上海卓益得机器人有限公司▓。这些年来⑩，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑤。“从2016年创业至今⑳，已接近10年⑬，每一天都在做这一件事⑨，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑮，李清都说❷。

人形机器人落地的5要素⑨、人形机器人要落地⑰，需要解决什么问题❷？

近年来⑨，李清都一直在思考⑰。“我现在的答案是要在平衡⑧、能效④、智能❸、安全⑬、经济之间做好调和⑩。创立至今⑱，卓益得一直在调和这5点⑤。”李清都说①。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下④，如何保持稳定①；能效体现在多久需充电或换电池⑥；智能代表人形机器人能为人做好什么工作▓，做多少工作⑥；安全在于减少故障发生概率❶，提升和人共处时候的安全度⑤；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑦。“按下葫芦⑤，浮起瓢❶。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑥。比如有些机器人平衡和经济做得好①，但是安全和能效略有不足⑫。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑤，电机功率密度和电池能量密度还受限⑱。”

电机功率密度瓶颈在于⑩，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动④，关节就是电机⑩，这对电机功率要求高④，而电机性能10年内未有显着突破④，功率密度上限难以提升⑥。电池能量密度瓶颈在于⑲，人形机器人活动时❷，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑬，导致续航时间普遍在30~60分钟①。

行者二号 创业邦摄⑥、为了突破上述两种限制⑫，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑱。解释一下❸，类比人类运动④，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力①，并传导至关节而完成④。所以⑬，在人形机器人的驱动架构设计上⑨，李清都不把电机安装在关节上⑥，而把电机安装在关节远端❸，通过绳索驱动⑯，将电机的力传导至关节⑲，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑮，让人腿摆动一样⑲。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%❸，使得机器人变得更轻⑦，续航更久⑨，也更安全❸。”⑱。采用这种驱动设计⑰，李清都认为②，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题▓，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑯。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发④，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❶，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑳、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑤。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❸，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑯。比如⑯，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司④，“最后机器人一定是‘论斤卖’❸，卓益得的人形机器人更轻⑧，必然能产生价格优势⑮。”李清都说⑩。

探索三种商业化路径⑨、这场机器人半马⑭，极大提高了卓益得的知名度①，按照李清都的说法❷，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑭。更多投资人和政府人员也找上门来❷，公司有望进一步获得资本和政策支持⑫。睿兽分析显示③，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资❷。

除参与本次半马的“行者二号”外⑫，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑬。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器❸，能做各种表情⑧，并和人进行表情交互▓。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑤，还是表情机器人⑲，这些都是我们整体拼图的一部分⑦，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑬，逐步接近于一位普通人⑤。”李清都说❶。

在达到终极目标之前⑩，李清都必须在当下考虑商业化⑬。在他看来⑬，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑲，包括科研①、教育和培训⑬，这是当前人形机器人最大的市场①。

第二类场景是提供情绪价值的地方②。这些场景下的人形机器人不干体力活⑯，不操作生产性工具⑤，而是提供情绪价值▓，比如和人聊天⑳。李清都设想的场景有❸，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑧、商场内迎宾和讲解等等▓。

目前⑱，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑤，也属于此类⑨。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑫，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果④。

第三类场景是重复性劳动场景⑦。此类场景要求的功能单一⑪，需不断重复▓，比如跑完马拉松后的巡检工作⑤，以及3C产品的装配等等④。

李清都认为▓，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑫。“需要第二种的地方有很多▓，比如用文创IP包装这些机器人⑲，塑造成历史人物或特定岗位员工⑰，也可放置在营业厅⑮、博物馆⑮、4S店等地点⑱。关于第三种的场景也不少❸，单说巡检场景❸，就能将人形机器人部署在园区⑦、社区②、变电站❸、港口仓库⑤、甚至边境线上①。”

本文为创业邦原创①，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑪。如需转载或有任何疑问⑬，请联系editor@cyzone.cn❷。

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