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金雅琴 2025-05-14 【科技】 1500 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑲、AI agent⑩、AI应用❸、芯片⑱、机器人等前沿▓、热门的AI技术和商业创新⑳。

来源丨创业邦⑤、作者丨薛皓皓⑦、编辑丨关雎①、图源丨midjourney“不换电⑰，行者二号能连续跑4小时❸，连续走6小时⑧。”卓益得机器人创始人李清都说①。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上❸，仅有6台完赛的人形机器人中❸，两台来自卓益得的“行者二号”④。一台获得季军⑨，另一台续航能力全场最佳⑩。“行者二号”身高1米7❸，体重却只有28公斤❷，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑦，让它更轻⑦，续航更长⑭，负载更大⑱。

经营卓益得的同时⑪，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑱。卓益得的创办还要追溯到10年前⑩，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑤，这机器人用0.8度电持续行走134多公里❸，连走两天三夜⑥，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑲。

2016年⑳，李清都创业时⑭，国内的人形机器人公司不多于5家⑳，多年后⑪，这波人形机器人浪潮正席卷全国▓，人形机器人何时商业化⑱，正被人们热议⑫。

李清都透露⑫，公司正快速扩充公司规模⑭，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑩。“未来2~3年❸，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑱，5年内①，家庭一定会用到人形机器人④。”李清都说⑭。

人形机器人创业10年⑭、在北京亦庄机器人半马赛场上⑫，卓益得派出两支队伍出战⑩，两台“行者二号”在两支队伍遥控下④，奔向21公里外的终点线❶。每台机器人都由三人陪跑⑫，顺利完赛⑲。一台夺得季军⑱。另一台在6公里处更换机器人①，此后连续奔跑15公里⑤，夺得第五名⑦。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性❶。比赛时⑦，机器人腿部没穿外壳⑨，我们特意让它们裸着腿跑⑭，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑦，这种技术路线能让机器人跑得稳❶，跑得远⑧，换电少⑪。”李清都说⑨。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑱，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑨，积累了深厚的行业认知⑰。当时他刚开始创业❶，国内鲜有人形机器人公司⑪，如今人形机器人已近百家⑲。

从少年时代起⑦，李清都就觉得“搞智能机器人⑲，是这辈子要做的有意义的事⑥。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑥，受老师指导⑫，接触到动力学等机器人相关理论知识⑮。这位本科老师⑮，后来成为他的硕士导师和博士导师⑭，是李清都最重要的人生领路人之一⑬。

华中科技大学博士毕业后❷，他赴美国康奈尔大学做博士后❷。数学⑤、力学❷、控制⑮、通信⑱、电路⑳、动力学⑭、神经网络等多种学科④，李清都在学习和做博士后的时候研究过❷，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软▓。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑭，但是对于交叉领域的人形机器人⑧，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势④。

2015年②，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑬，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑮。

当时国内舆论认为❷，仅凭国内学者的研究水平⑥，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务②。事实却是⑤，时任重庆邮电大学教授的李清都⑫，带领团队圆满实现了这一目标⑳。

当时❷，机器人绕着事先铺好的磁道线⑳，持续走了134公里⑫，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多④。机器人走了两天三夜⑥，第三天早上停下来⑰，是因为那场地马上要用作招聘会⑰。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑤，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑦。

2016年⑥，李清都成立了机器人公司①，专门从事人形机器人研发和销售⑯，后来演变成上海卓益得机器人有限公司❷。这些年来⑨，公司的人形机器人也迭代了不低于10款▓。“从2016年创业至今❷，已接近10年③，每一天都在做这一件事⑬，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑬，李清都说⑰。

人形机器人落地的5要素⑰、人形机器人要落地❶，需要解决什么问题①？

近年来⑪，李清都一直在思考⑧。“我现在的答案是要在平衡④、能效⑭、智能⑬、安全⑥、经济之间做好调和③。创立至今▓，卓益得一直在调和这5点⑭。”李清都说⑤。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑱，如何保持稳定④；能效体现在多久需充电或换电池⑯；智能代表人形机器人能为人做好什么工作❶，做多少工作⑮；安全在于减少故障发生概率▓，提升和人共处时候的安全度⑯；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比④。“按下葫芦⑳，浮起瓢③。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑯。比如有些机器人平衡和经济做得好❶，但是安全和能效略有不足❶。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑰，电机功率密度和电池能量密度还受限⑤。”

电机功率密度瓶颈在于⑪，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动②，关节就是电机③，这对电机功率要求高⑥，而电机性能10年内未有显着突破⑭，功率密度上限难以提升⑨。电池能量密度瓶颈在于②，人形机器人活动时❷，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑬，导致续航时间普遍在30~60分钟❶。

行者二号 创业邦摄②、为了突破上述两种限制⑤，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑱。解释一下⑨，类比人类运动⑪，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑭，并传导至关节而完成⑳。所以⑱，在人形机器人的驱动架构设计上⑤，李清都不把电机安装在关节上⑳，而把电机安装在关节远端③，通过绳索驱动⑬，将电机的力传导至关节⑬，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节❷，让人腿摆动一样⑧。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑪，使得机器人变得更轻⑰，续航更久⑱，也更安全③。”▓。采用这种驱动设计⑮，李清都认为①，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑪，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了④。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❶，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑨，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑤、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持①。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑬，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑧。比如⑤，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑩，“最后机器人一定是‘论斤卖’②，卓益得的人形机器人更轻⑥，必然能产生价格优势③。”李清都说⑬。

探索三种商业化路径⑩、这场机器人半马⑭，极大提高了卓益得的知名度⑦，按照李清都的说法⑳，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录❸。更多投资人和政府人员也找上门来⑰，公司有望进一步获得资本和政策支持⑰。睿兽分析显示⑱，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资❷。

除参与本次半马的“行者二号”外⑪，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑯。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑭，能做各种表情⑨，并和人进行表情交互⑯。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑩，还是表情机器人⑧，这些都是我们整体拼图的一部分⑪，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑱，逐步接近于一位普通人⑫。”李清都说①。

在达到终极目标之前⑰，李清都必须在当下考虑商业化⑩。在他看来①，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教❸，包括科研⑲、教育和培训⑦，这是当前人形机器人最大的市场⑲。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑥。这些场景下的人形机器人不干体力活⑮，不操作生产性工具⑥，而是提供情绪价值⑦，比如和人聊天⑥。李清都设想的场景有⑲，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑮、商场内迎宾和讲解等等⑲。

目前⑧，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑮，也属于此类⑱。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑰，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑪。

第三类场景是重复性劳动场景⑬。此类场景要求的功能单一⑥，需不断重复⑫，比如跑完马拉松后的巡检工作②，以及3C产品的装配等等⑤。

李清都认为⑤，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑳。“需要第二种的地方有很多❷，比如用文创IP包装这些机器人⑮，塑造成历史人物或特定岗位员工⑨，也可放置在营业厅⑬、博物馆⑱、4S店等地点⑦。关于第三种的场景也不少❶，单说巡检场景⑪，就能将人形机器人部署在园区⑧、社区④、变电站⑩、港口仓库⑮、甚至边境线上❸。”

本文为创业邦原创⑭，未经授权不得转载⑦，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑬。如需转载或有任何疑问▓，请联系editor@cyzone.cn⑧。

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