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李青寒 2025-05-14 【体育】 4248 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑨、AI agent⑪、AI应用❶、芯片⑦、机器人等前沿⑩、热门的AI技术和商业创新⑮。

来源丨创业邦⑱、作者丨薛皓皓⑫、编辑丨关雎②、图源丨midjourney“不换电❷，行者二号能连续跑4小时⑮，连续走6小时⑲。”卓益得机器人创始人李清都说⑫。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上③，仅有6台完赛的人形机器人中①，两台来自卓益得的“行者二号”⑧。一台获得季军②，另一台续航能力全场最佳⑧。“行者二号”身高1米7❸，体重却只有28公斤⑳，采用模拟人类肌腱的方式驱动❶，让它更轻④，续航更长①，负载更大⑨。

经营卓益得的同时②，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑭。卓益得的创办还要追溯到10年前▓，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑩，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑮，连走两天三夜❸，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑲。

2016年⑦，李清都创业时⑬，国内的人形机器人公司不多于5家⑫，多年后③，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑰，人形机器人何时商业化⑦，正被人们热议❷。

李清都透露④，公司正快速扩充公司规模⑮，为即将到来的批量生产和商业化作准备▓。“未来2~3年⑥，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑩，5年内⑭，家庭一定会用到人形机器人①。”李清都说❶。

人形机器人创业10年⑩、在北京亦庄机器人半马赛场上⑧，卓益得派出两支队伍出战⑲，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑥，奔向21公里外的终点线⑦。每台机器人都由三人陪跑⑫，顺利完赛❶。一台夺得季军❸。另一台在6公里处更换机器人⑰，此后连续奔跑15公里①，夺得第五名⑪。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑨。比赛时⑬，机器人腿部没穿外壳⑯，我们特意让它们裸着腿跑▓，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑪，这种技术路线能让机器人跑得稳⑤，跑得远⑧，换电少①。”李清都说⑦。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年②，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑤，积累了深厚的行业认知④。当时他刚开始创业⑰，国内鲜有人形机器人公司⑳，如今人形机器人已近百家⑰。

从少年时代起⑭，李清都就觉得“搞智能机器人▓，是这辈子要做的有意义的事②。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学④，受老师指导❸，接触到动力学等机器人相关理论知识④。这位本科老师④，后来成为他的硕士导师和博士导师⑱，是李清都最重要的人生领路人之一⑰。

华中科技大学博士毕业后①，他赴美国康奈尔大学做博士后⑨。数学⑩、力学⑦、控制❶、通信⑤、电路❸、动力学⑰、神经网络等多种学科⑬，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑪，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑳。

虽然他涉猎广泛没有聚焦①，但是对于交叉领域的人形机器人⑧，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势❸。

2015年❶，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑭，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑰。

当时国内舆论认为⑪，仅凭国内学者的研究水平⑲，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑯。事实却是⑥，时任重庆邮电大学教授的李清都②，带领团队圆满实现了这一目标▓。

当时②，机器人绕着事先铺好的磁道线⑱，持续走了134公里⑱，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑮。机器人走了两天三夜⑤，第三天早上停下来①，是因为那场地马上要用作招聘会⑩。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑯，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑥。

2016年②，李清都成立了机器人公司③，专门从事人形机器人研发和销售❸，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑦。这些年来⑲，公司的人形机器人也迭代了不低于10款❷。“从2016年创业至今❸，已接近10年③，每一天都在做这一件事⑪，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑫，李清都说⑲。

人形机器人落地的5要素④、人形机器人要落地⑳，需要解决什么问题⑩？

近年来❸，李清都一直在思考⑤。“我现在的答案是要在平衡❸、能效⑰、智能⑫、安全⑬、经济之间做好调和⑯。创立至今⑮，卓益得一直在调和这5点❶。”李清都说⑩。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑳，如何保持稳定①；能效体现在多久需充电或换电池⑧；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑱，做多少工作⑫；安全在于减少故障发生概率②，提升和人共处时候的安全度⑲；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比③。“按下葫芦⑦，浮起瓢⑯。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑭。比如有些机器人平衡和经济做得好⑦，但是安全和能效略有不足⑲。”李清都认为：“难以平衡的根源在于③，电机功率密度和电池能量密度还受限⑫。”

电机功率密度瓶颈在于⑦，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动❶，关节就是电机⑨，这对电机功率要求高⑱，而电机性能10年内未有显着突破▓，功率密度上限难以提升⑱。电池能量密度瓶颈在于⑱，人形机器人活动时⑩，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗❶，导致续航时间普遍在30~60分钟⑨。

行者二号 创业邦摄⑮、为了突破上述两种限制⑲，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑬。解释一下⑨，类比人类运动⑳，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑫，并传导至关节而完成⑫。所以❸，在人形机器人的驱动架构设计上①，李清都不把电机安装在关节上④，而把电机安装在关节远端④，通过绳索驱动①，将电机的力传导至关节⑨，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑥，让人腿摆动一样⑥。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑦，使得机器人变得更轻④，续航更久⑰，也更安全⑧。”⑬。采用这种驱动设计⑱，李清都认为①，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑧，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了❶。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发②，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑲，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑤、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑤。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑲，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑱。比如⑫，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑭，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑧，卓益得的人形机器人更轻❶，必然能产生价格优势⑯。”李清都说⑱。

探索三种商业化路径⑮、这场机器人半马④，极大提高了卓益得的知名度▓，按照李清都的说法⑥，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录❷。更多投资人和政府人员也找上门来⑩，公司有望进一步获得资本和政策支持⑲。睿兽分析显示⑧，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑧。

除参与本次半马的“行者二号”外⑱，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑯。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑩，能做各种表情⑦，并和人进行表情交互⑥。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑦，还是表情机器人①，这些都是我们整体拼图的一部分⑳，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑬，逐步接近于一位普通人④。”李清都说❷。

在达到终极目标之前⑥，李清都必须在当下考虑商业化③。在他看来❶，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑬，包括科研⑤、教育和培训⑭，这是当前人形机器人最大的市场⑲。

第二类场景是提供情绪价值的地方❷。这些场景下的人形机器人不干体力活⑱，不操作生产性工具⑦，而是提供情绪价值⑨，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑫，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑪、商场内迎宾和讲解等等⑫。

目前③，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑥，也属于此类⑨。这部舞台剧是以机器人为主要角色④，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果❶。

第三类场景是重复性劳动场景②。此类场景要求的功能单一⑮，需不断重复⑫，比如跑完马拉松后的巡检工作⑩，以及3C产品的装配等等⑨。

李清都认为❷，后两类场景目前具备较广阔的市场前景❸。“需要第二种的地方有很多①，比如用文创IP包装这些机器人⑭，塑造成历史人物或特定岗位员工⑳，也可放置在营业厅②、博物馆⑥、4S店等地点❸。关于第三种的场景也不少⑮，单说巡检场景⑮，就能将人形机器人部署在园区①、社区⑪、变电站③、港口仓库③、甚至边境线上⑧。”

本文为创业邦原创❷，未经授权不得转载④，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑪。如需转载或有任何疑问⑩，请联系editor@cyzone.cn⑥。

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