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在近日落幕的2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛事中⑬，由青心意创自主研发的人形机器人Orca I成功完赛⑬，全程无故障⑭、无摔倒⑩，展现了出色的续航能力与运动稳定性③。赛后⑫，新华网对“青心Orca I”团队负责人进行了专访⑧。

图为Orca I在比赛④。

新华网：参加2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛事⑧，团队遇到了哪些困难⑱？是如何克服的⑨？“青心Orca I”团队负责人：针对半程马拉松对机器人在续航⑱、稳定性上提出的巨大挑战⑧，团队在一个月内对Orca I进行了两方面针对性训练▓。

一方面降低重量与耗电⑥，延长续航时间❸。硬件团队通过精简外壳结构②、优化局部组件❷，对整机进行轻量化处理⑨，实现整机减重超4公斤⑤，以降低耗电⑱、延长续航时间⑤。另一方面调优算法②、特配“防滑鞋垫”❶，增强稳定性⑲。技术团队进行了为期1个月的快速迭代与测试⑪，让机器人在稳定状态下实现变速⑤、转向等动态行为⑫。为了增强与地面的摩擦力▓，提升奔跑稳定性⑦，团队专门给Orca I“穿上防滑鞋垫”❸，以增强抓地力与抗冲击性能⑫，确保户外复杂路面的稳定奔跑⑥。

此次参加亦庄人形机器人半程马拉松比赛⑩，是Orca I第一次在室外环境完成较长距离奔跑⑤，全程无故障⑳、无摔倒④。

新华网：Orca I不仅通过了长跑测试⑬，冲过终点时⑤，还会挥手⑩、握手⑳，像人一样“打招呼”⑤。从“机器人”到“拟人伙伴”⑰，Orca I实现了哪些突破⑦？“青心Orca I”团队负责人：“全面拟人”是Orca I诞生的初衷⑦，公司坚持从上肢操作①、下肢运动与多模态交互三方面实现“全面拟人”突破①。一是坚持渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力⑬，目前Orca I可以实现调酒②、泡咖啡❸、送花等多类交互动作❶。二是目前已成功实现“拟人直膝”状态下的行走⑧、爬坡⑦、原地转圈和站立状态下的步态恢复等运动控制能力▓。三是内嵌大语言模型⑩，配合面部独特的“水滴”设计⑭，使其在与人交互的过程中⑩，能将面部⑫、头部⑤、双臂⑨、腰部等全身各处关节一体化控制④，根据交互的内容自主匹配情绪输出③。

新华网：Orca I作为能在直膝状态下完成多种运动的机器人❸，这项技术突破解决了传统人形机器人哪些关键难题❶？“青心Orca I”团队负责人：基于自研核心零部件及底层软件⑬，团队极大地优化了软硬件结合的综合效果⑰，在Orca I上完成了在机器人真机上稳定实现直膝状态下的自然变速行走的技术突破⑪，解决了大部分传统机器人只能屈腿走路的问题❶。同时⑩，“直着腿”可以让机器人从形态⑳、运动⑦、感官上更加拟人❷，大幅度提高了机器人与人类的交互友好性⑱，从而扩充了通用人形机器人的应用边界⑤，为机器人“真正成为人类的智能伙伴”打下技术锚点⑩。

新华网：Orca I在完成泡咖啡⑩、调酒等精细动作时⑥，如何通过“端到端的双臂操作能力”实现接近人类操作的流畅度⑫？这项技术在解决机械臂动作迟滞②、协调性方面有何独到之处⑪？

图为Orca I机器人⑭。“青心Orca I”团队负责人：渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力⑮，即通过机器人视觉观测和自身状态向量输出运动轨迹⑧，将端到端多模态模型置于模仿学习框架下⑱，结合数据回收系统⑰，让机器人具备拟人的双臂操作能力⑫。

端到端多模态模型⑲，比起解决动作迟滞⑦、协调性等问题⑲，其优势在于通过跨模态融合和端到端学习实现任务的泛化⑱，即提高机器人对各类不同上肢操作任务的泛化能力①，让Orca I可以基于该技术实现更丰富⑯、更多样的上肢操作任务⑨，适用于更多应用场景⑫。

新华网：你们公司名字有什么寓意吗⑲？“青心Orca I”团队负责人：公司名称中的“青心”源自《诗经》“青青子衿⑫，悠悠我心”⑱，意在表达对人才的渴望④，团队期待更多充满活力的人才加入❸。

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