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覃新蕾 2025-05-14 【体育】 5449 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型❶、AI agent❷、AI应用▓、芯片③、机器人等前沿④、热门的AI技术和商业创新▓。

来源丨创业邦⑫、作者丨薛皓皓⑲、编辑丨关雎⑩、图源丨midjourney“不换电②，行者二号能连续跑4小时⑳，连续走6小时⑨。”卓益得机器人创始人李清都说⑯。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑨，仅有6台完赛的人形机器人中⑥，两台来自卓益得的“行者二号”⑨。一台获得季军⑫，另一台续航能力全场最佳▓。“行者二号”身高1米7⑫，体重却只有28公斤⑥，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑥，让它更轻⑯，续航更长⑤，负载更大❷。

经营卓益得的同时⑯，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑧。卓益得的创办还要追溯到10年前⑳，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑯，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑱，连走两天三夜⑨，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑩。

2016年⑥，李清都创业时⑪，国内的人形机器人公司不多于5家①，多年后❸，这波人形机器人浪潮正席卷全国❷，人形机器人何时商业化⑪，正被人们热议⑳。

李清都透露⑩，公司正快速扩充公司规模⑥，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑧。“未来2~3年⑫，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑦，5年内⑧，家庭一定会用到人形机器人⑭。”李清都说⑥。

人形机器人创业10年⑬、在北京亦庄机器人半马赛场上⑯，卓益得派出两支队伍出战⑥，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑪，奔向21公里外的终点线❸。每台机器人都由三人陪跑①，顺利完赛⑳。一台夺得季军⑦。另一台在6公里处更换机器人⑥，此后连续奔跑15公里①，夺得第五名⑱。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑳。比赛时⑲，机器人腿部没穿外壳⑫，我们特意让它们裸着腿跑⑲，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑪，这种技术路线能让机器人跑得稳❶，跑得远⑨，换电少⑲。”李清都说⑳。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年①，距他首次进入人形机器人领域已近二十年▓，积累了深厚的行业认知⑳。当时他刚开始创业⑩，国内鲜有人形机器人公司⑲，如今人形机器人已近百家⑨。

从少年时代起❸，李清都就觉得“搞智能机器人⑲，是这辈子要做的有意义的事⑤。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑨，受老师指导❷，接触到动力学等机器人相关理论知识⑯。这位本科老师⑳，后来成为他的硕士导师和博士导师⑭，是李清都最重要的人生领路人之一⑥。

华中科技大学博士毕业后③，他赴美国康奈尔大学做博士后③。数学⑱、力学⑫、控制④、通信⑤、电路❷、动力学⑥、神经网络等多种学科⑪，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑨，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑲。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑰，但是对于交叉领域的人形机器人⑭，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势④。

2015年❶，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录▓，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑱。

当时国内舆论认为⑤，仅凭国内学者的研究水平⑥，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务③。事实却是⑬，时任重庆邮电大学教授的李清都❸，带领团队圆满实现了这一目标⑪。

当时⑰，机器人绕着事先铺好的磁道线⑬，持续走了134公里⑱，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑫。机器人走了两天三夜⑧，第三天早上停下来④，是因为那场地马上要用作招聘会⑯。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑦，这一机器人被李清都命名为“行者一号”❶。

2016年⑫，李清都成立了机器人公司⑥，专门从事人形机器人研发和销售❸，后来演变成上海卓益得机器人有限公司▓。这些年来①，公司的人形机器人也迭代了不低于10款②。“从2016年创业至今⑬，已接近10年⑮，每一天都在做这一件事⑩，我对人形机器人行业的认知更深更客观”③，李清都说①。

人形机器人落地的5要素❸、人形机器人要落地❷，需要解决什么问题❶？

近年来⑫，李清都一直在思考⑫。“我现在的答案是要在平衡⑪、能效⑱、智能❸、安全⑲、经济之间做好调和①。创立至今③，卓益得一直在调和这5点❶。”李清都说⑲。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑫，如何保持稳定⑳；能效体现在多久需充电或换电池⑬；智能代表人形机器人能为人做好什么工作①，做多少工作❸；安全在于减少故障发生概率❸，提升和人共处时候的安全度⑫；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑰。“按下葫芦④，浮起瓢⑰。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑬。比如有些机器人平衡和经济做得好⑫，但是安全和能效略有不足②。”李清都认为：“难以平衡的根源在于▓，电机功率密度和电池能量密度还受限⑤。”

电机功率密度瓶颈在于❷，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动❸，关节就是电机⑲，这对电机功率要求高⑱，而电机性能10年内未有显着突破❸，功率密度上限难以提升❷。电池能量密度瓶颈在于⑤，人形机器人活动时⑬，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗①，导致续航时间普遍在30~60分钟⑨。

行者二号 创业邦摄⑫、为了突破上述两种限制⑳，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑳。解释一下❸，类比人类运动⑬，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑯，并传导至关节而完成⑭。所以④，在人形机器人的驱动架构设计上⑳，李清都不把电机安装在关节上⑮，而把电机安装在关节远端❷，通过绳索驱动❶，将电机的力传导至关节④，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑬，让人腿摆动一样①。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%▓，使得机器人变得更轻⑭，续航更久④，也更安全⑬。”⑦。采用这种驱动设计⑨，李清都认为②，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑤，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑪。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❸，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑱，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院①、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑬。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑥，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑩。比如❸，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑲，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑬，卓益得的人形机器人更轻▓，必然能产生价格优势⑩。”李清都说⑲。

探索三种商业化路径⑬、这场机器人半马▓，极大提高了卓益得的知名度⑯，按照李清都的说法⑳，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录❸。更多投资人和政府人员也找上门来⑧，公司有望进一步获得资本和政策支持⑫。睿兽分析显示⑱，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资▓。

除参与本次半马的“行者二号”外❶，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑩。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器▓，能做各种表情⑭，并和人进行表情交互⑳。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑰，还是表情机器人⑫，这些都是我们整体拼图的一部分⑲，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑳，逐步接近于一位普通人①。”李清都说⑥。

在达到终极目标之前⑰，李清都必须在当下考虑商业化⑧。在他看来⑳，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑤，包括科研⑯、教育和培训⑰，这是当前人形机器人最大的市场⑪。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑰。这些场景下的人形机器人不干体力活①，不操作生产性工具⑱，而是提供情绪价值⑦，比如和人聊天③。李清都设想的场景有⑯，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑪、商场内迎宾和讲解等等⑰。

目前⑨，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑲，也属于此类⑯。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑨，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑥。

第三类场景是重复性劳动场景④。此类场景要求的功能单一❸，需不断重复⑨，比如跑完马拉松后的巡检工作⑩，以及3C产品的装配等等⑤。

李清都认为①，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑭。“需要第二种的地方有很多⑭，比如用文创IP包装这些机器人④，塑造成历史人物或特定岗位员工④，也可放置在营业厅①、博物馆⑤、4S店等地点⑫。关于第三种的场景也不少⑬，单说巡检场景③，就能将人形机器人部署在园区❷、社区⑩、变电站⑲、港口仓库⑤、甚至边境线上❶。”

本文为创业邦原创⑬，未经授权不得转载⑮，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑫。如需转载或有任何疑问⑯，请联系editor@cyzone.cn⑯。

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