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唐盼儿 2025-05-14 【财经】 6091 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑧、AI agent①、AI应用❷、芯片⑯、机器人等前沿❶、热门的AI技术和商业创新⑳。

来源丨创业邦①、作者丨薛皓皓❶、编辑丨关雎⑲、图源丨midjourney“不换电⑨，行者二号能连续跑4小时⑥，连续走6小时⑪。”卓益得机器人创始人李清都说❶。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑲，仅有6台完赛的人形机器人中⑰，两台来自卓益得的“行者二号”⑱。一台获得季军⑤，另一台续航能力全场最佳④。“行者二号”身高1米7⑥，体重却只有28公斤⑮，采用模拟人类肌腱的方式驱动❶，让它更轻⑰，续航更长⑩，负载更大⑦。

经营卓益得的同时❶，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑬。卓益得的创办还要追溯到10年前❸，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑬，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑱，连走两天三夜❸，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑧。

2016年⑪，李清都创业时⑳，国内的人形机器人公司不多于5家❷，多年后⑳，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑧，人形机器人何时商业化②，正被人们热议⑭。

李清都透露⑳，公司正快速扩充公司规模③，为即将到来的批量生产和商业化作准备❶。“未来2~3年⑲，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑥，5年内▓，家庭一定会用到人形机器人⑬。”李清都说④。

人形机器人创业10年⑰、在北京亦庄机器人半马赛场上⑮，卓益得派出两支队伍出战⑬，两台“行者二号”在两支队伍遥控下④，奔向21公里外的终点线⑥。每台机器人都由三人陪跑⑧，顺利完赛③。一台夺得季军❸。另一台在6公里处更换机器人④，此后连续奔跑15公里❸，夺得第五名⑩。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性▓。比赛时①，机器人腿部没穿外壳②，我们特意让它们裸着腿跑❸，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑭，这种技术路线能让机器人跑得稳⑮，跑得远③，换电少⑫。”李清都说⑭。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑨，距他首次进入人形机器人领域已近二十年②，积累了深厚的行业认知⑬。当时他刚开始创业⑰，国内鲜有人形机器人公司⑫，如今人形机器人已近百家⑫。

从少年时代起⑦，李清都就觉得“搞智能机器人④，是这辈子要做的有意义的事⑳。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑮，受老师指导❷，接触到动力学等机器人相关理论知识❸。这位本科老师①，后来成为他的硕士导师和博士导师⑯，是李清都最重要的人生领路人之一⑧。

华中科技大学博士毕业后⑮，他赴美国康奈尔大学做博士后❶。数学⑥、力学⑰、控制⑫、通信⑮、电路⑬、动力学❷、神经网络等多种学科④，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑯，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软❶。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑨，但是对于交叉领域的人形机器人⑯，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑮。

2015年①，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑲，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点▓。

当时国内舆论认为④，仅凭国内学者的研究水平⑳，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑦。事实却是①，时任重庆邮电大学教授的李清都⑩，带领团队圆满实现了这一目标⑤。

当时⑮，机器人绕着事先铺好的磁道线⑧，持续走了134公里⑮，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多❷。机器人走了两天三夜②，第三天早上停下来⑩，是因为那场地马上要用作招聘会❸。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑤，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑳。

2016年⑲，李清都成立了机器人公司⑯，专门从事人形机器人研发和销售⑤，后来演变成上海卓益得机器人有限公司④。这些年来⑬，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑳。“从2016年创业至今❷，已接近10年⑰，每一天都在做这一件事②，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑦，李清都说⑩。

人形机器人落地的5要素⑤、人形机器人要落地❶，需要解决什么问题⑥？

近年来⑨，李清都一直在思考▓。“我现在的答案是要在平衡⑲、能效⑮、智能⑥、安全⑤、经济之间做好调和④。创立至今⑦，卓益得一直在调和这5点⑩。”李清都说⑤。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑭，如何保持稳定❸；能效体现在多久需充电或换电池⑱；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑪，做多少工作❷；安全在于减少故障发生概率③，提升和人共处时候的安全度⑧；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比▓。“按下葫芦②，浮起瓢⑯。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑪。比如有些机器人平衡和经济做得好⑲，但是安全和能效略有不足⑫。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❸，电机功率密度和电池能量密度还受限⑨。”

电机功率密度瓶颈在于⑦，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑥，关节就是电机⑱，这对电机功率要求高⑩，而电机性能10年内未有显着突破⑫，功率密度上限难以提升⑤。电池能量密度瓶颈在于⑦，人形机器人活动时❸，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑧，导致续航时间普遍在30~60分钟⑲。

行者二号 创业邦摄⑱、为了突破上述两种限制▓，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑧。解释一下⑬，类比人类运动⑥，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力③，并传导至关节而完成⑯。所以⑦，在人形机器人的驱动架构设计上⑤，李清都不把电机安装在关节上❸，而把电机安装在关节远端⑦，通过绳索驱动⑦，将电机的力传导至关节⑧，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑪，让人腿摆动一样⑦。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%③，使得机器人变得更轻⑦，续航更久❶，也更安全⑩。”①。采用这种驱动设计⑳，李清都认为⑤，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题④，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了❷。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发③，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑯，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院▓、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持④。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑩，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑮。比如❶，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司❶，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑲，卓益得的人形机器人更轻⑭，必然能产生价格优势③。”李清都说⑲。

探索三种商业化路径⑫、这场机器人半马①，极大提高了卓益得的知名度③，按照李清都的说法⑥，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑨。更多投资人和政府人员也找上门来④，公司有望进一步获得资本和政策支持⑦。睿兽分析显示⑯，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资❷。

除参与本次半马的“行者二号”外⑱，表情机器人也是卓益得的主要产品线❸。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑪，能做各种表情⑤，并和人进行表情交互⑩。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’①，还是表情机器人⑭，这些都是我们整体拼图的一部分④，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑦，逐步接近于一位普通人⑮。”李清都说⑨。

在达到终极目标之前⑯，李清都必须在当下考虑商业化⑯。在他看来⑩，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教②，包括科研▓、教育和培训①，这是当前人形机器人最大的市场②。

第二类场景是提供情绪价值的地方❸。这些场景下的人形机器人不干体力活②，不操作生产性工具③，而是提供情绪价值⑲，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑲，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑯、商场内迎宾和讲解等等⑲。

目前▓，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中❸，也属于此类①。这部舞台剧是以机器人为主要角色②，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑩。

第三类场景是重复性劳动场景⑧。此类场景要求的功能单一⑱，需不断重复❸，比如跑完马拉松后的巡检工作⑦，以及3C产品的装配等等②。

李清都认为⑯，后两类场景目前具备较广阔的市场前景②。“需要第二种的地方有很多⑳，比如用文创IP包装这些机器人⑯，塑造成历史人物或特定岗位员工⑬，也可放置在营业厅⑭、博物馆①、4S店等地点②。关于第三种的场景也不少⑧，单说巡检场景⑤，就能将人形机器人部署在园区⑩、社区⑩、变电站⑩、港口仓库⑮、甚至边境线上⑥。”

本文为创业邦原创⑪，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑭。如需转载或有任何疑问⑤，请联系editor@cyzone.cn⑰。

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