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林凡蕾 2025-05-14 【电竞】 2943 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型②、AI agent②、AI应用④、芯片⑨、机器人等前沿⑯、热门的AI技术和商业创新⑪。

来源丨创业邦❶、作者丨薛皓皓⑦、编辑丨关雎❸、图源丨midjourney“不换电⑭，行者二号能连续跑4小时②，连续走6小时⑬。”卓益得机器人创始人李清都说⑳。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑨，仅有6台完赛的人形机器人中⑪，两台来自卓益得的“行者二号”⑯。一台获得季军⑥，另一台续航能力全场最佳❶。“行者二号”身高1米7⑰，体重却只有28公斤⑯，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑪，让它更轻③，续航更长⑱，负载更大⑳。

经营卓益得的同时⑮，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长①。卓益得的创办还要追溯到10年前▓，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑩，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑥，连走两天三夜⑥，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录▓。

2016年⑭，李清都创业时④，国内的人形机器人公司不多于5家⑪，多年后⑪，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑪，人形机器人何时商业化⑱，正被人们热议⑱。

李清都透露⑨，公司正快速扩充公司规模①，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑫。“未来2~3年⑰，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑬，5年内④，家庭一定会用到人形机器人⑫。”李清都说⑩。

人形机器人创业10年⑯、在北京亦庄机器人半马赛场上⑳，卓益得派出两支队伍出战⑭，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑫，奔向21公里外的终点线❷。每台机器人都由三人陪跑⑰，顺利完赛❸。一台夺得季军③。另一台在6公里处更换机器人②，此后连续奔跑15公里④，夺得第五名⑲。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑬。比赛时①，机器人腿部没穿外壳⑱，我们特意让它们裸着腿跑❸，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑲，这种技术路线能让机器人跑得稳⑥，跑得远③，换电少⑱。”李清都说⑲。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年❷，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑩，积累了深厚的行业认知❶。当时他刚开始创业❶，国内鲜有人形机器人公司④，如今人形机器人已近百家⑲。

从少年时代起⑲，李清都就觉得“搞智能机器人⑫，是这辈子要做的有意义的事⑦。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学❷，受老师指导①，接触到动力学等机器人相关理论知识④。这位本科老师⑰，后来成为他的硕士导师和博士导师①，是李清都最重要的人生领路人之一⑰。

华中科技大学博士毕业后⑮，他赴美国康奈尔大学做博士后⑬。数学⑰、力学⑲、控制⑤、通信⑫、电路④、动力学①、神经网络等多种学科⑮，李清都在学习和做博士后的时候研究过❸，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑦。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑪，但是对于交叉领域的人形机器人①，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势▓。

2015年⑫，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录④，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点❶。

当时国内舆论认为⑨，仅凭国内学者的研究水平⑬，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑩。事实却是⑰，时任重庆邮电大学教授的李清都⑪，带领团队圆满实现了这一目标④。

当时②，机器人绕着事先铺好的磁道线⑮，持续走了134公里⑳，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑯。机器人走了两天三夜⑰，第三天早上停下来⑧，是因为那场地马上要用作招聘会⑨。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑥，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑤。

2016年⑪，李清都成立了机器人公司⑰，专门从事人形机器人研发和销售③，后来演变成上海卓益得机器人有限公司▓。这些年来⑬，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑮。“从2016年创业至今⑲，已接近10年⑳，每一天都在做这一件事⑦，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑫，李清都说❶。

人形机器人落地的5要素⑩、人形机器人要落地⑳，需要解决什么问题❷？

近年来❸，李清都一直在思考⑪。“我现在的答案是要在平衡⑯、能效⑳、智能❸、安全⑪、经济之间做好调和⑨。创立至今⑬，卓益得一直在调和这5点①。”李清都说⑦。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑱，如何保持稳定⑮；能效体现在多久需充电或换电池⑤；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑰，做多少工作⑪；安全在于减少故障发生概率⑦，提升和人共处时候的安全度⑯；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑬。“按下葫芦❷，浮起瓢▓。大部分人形机器人企业难以平衡这5点②。比如有些机器人平衡和经济做得好⑱，但是安全和能效略有不足⑳。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❶，电机功率密度和电池能量密度还受限⑮。”

电机功率密度瓶颈在于⑭，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑦，关节就是电机④，这对电机功率要求高❶，而电机性能10年内未有显着突破▓，功率密度上限难以提升⑪。电池能量密度瓶颈在于⑫，人形机器人活动时⑥，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑮，导致续航时间普遍在30~60分钟⑮。

行者二号 创业邦摄⑬、为了突破上述两种限制⑧，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑯。解释一下④，类比人类运动⑮，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑦，并传导至关节而完成⑪。所以❷，在人形机器人的驱动架构设计上⑦，李清都不把电机安装在关节上▓，而把电机安装在关节远端②，通过绳索驱动④，将电机的力传导至关节⑯，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑤，让人腿摆动一样⑯。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑯，使得机器人变得更轻⑫，续航更久①，也更安全⑲。”③。采用这种驱动设计⑭，李清都认为⑥，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑩，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑮。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑲，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑬，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑥、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持❶。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑲，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑮。比如▓，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑧，“最后机器人一定是‘论斤卖’❷，卓益得的人形机器人更轻⑬，必然能产生价格优势⑧。”李清都说①。

探索三种商业化路径⑨、这场机器人半马⑫，极大提高了卓益得的知名度②，按照李清都的说法⑬，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录❶。更多投资人和政府人员也找上门来⑥，公司有望进一步获得资本和政策支持⑯。睿兽分析显示⑲，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资❸。

除参与本次半马的“行者二号”外▓，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑥。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑳，能做各种表情⑳，并和人进行表情交互⑳。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑱，还是表情机器人⑩，这些都是我们整体拼图的一部分⑳，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人③，逐步接近于一位普通人⑭。”李清都说⑫。

在达到终极目标之前⑩，李清都必须在当下考虑商业化⑥。在他看来②，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑯，包括科研⑥、教育和培训②，这是当前人形机器人最大的市场⑩。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑰。这些场景下的人形机器人不干体力活⑱，不操作生产性工具⑲，而是提供情绪价值⑨，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑨，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑳、商场内迎宾和讲解等等⑭。

目前②，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中③，也属于此类⑮。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑯，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑥。

第三类场景是重复性劳动场景⑨。此类场景要求的功能单一②，需不断重复⑱，比如跑完马拉松后的巡检工作⑲，以及3C产品的装配等等⑳。

李清都认为❸，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑧。“需要第二种的地方有很多①，比如用文创IP包装这些机器人⑫，塑造成历史人物或特定岗位员工▓，也可放置在营业厅⑨、博物馆▓、4S店等地点⑱。关于第三种的场景也不少⑨，单说巡检场景④，就能将人形机器人部署在园区⑩、社区❷、变电站⑪、港口仓库⑦、甚至边境线上⑳。”

本文为创业邦原创⑥，未经授权不得转载⑳，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑬。如需转载或有任何疑问⑰，请联系editor@cyzone.cn⑯。

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