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崔语蓉 2025-05-14 【 女人】 4214 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型①、AI agent⑯、AI应用⑮、芯片❸、机器人等前沿⑰、热门的AI技术和商业创新⑦。

来源丨创业邦④、作者丨薛皓皓⑩、编辑丨关雎❷、图源丨midjourney“不换电⑳，行者二号能连续跑4小时⑦，连续走6小时⑥。”卓益得机器人创始人李清都说⑮。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑮，仅有6台完赛的人形机器人中⑨，两台来自卓益得的“行者二号”②。一台获得季军⑩，另一台续航能力全场最佳⑯。“行者二号”身高1米7⑯，体重却只有28公斤④，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑰，让它更轻⑥，续航更长⑤，负载更大④。

经营卓益得的同时③，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑭。卓益得的创办还要追溯到10年前⑥，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑭，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑥，连走两天三夜⑫，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑮。

2016年⑱，李清都创业时⑬，国内的人形机器人公司不多于5家⑪，多年后⑮，这波人形机器人浪潮正席卷全国❸，人形机器人何时商业化❶，正被人们热议⑬。

李清都透露⑮，公司正快速扩充公司规模⑱，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑮。“未来2~3年⑯，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑪，5年内⑨，家庭一定会用到人形机器人⑪。”李清都说⑪。

人形机器人创业10年❷、在北京亦庄机器人半马赛场上⑳，卓益得派出两支队伍出战❶，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑭，奔向21公里外的终点线⑪。每台机器人都由三人陪跑⑭，顺利完赛⑨。一台夺得季军⑩。另一台在6公里处更换机器人❶，此后连续奔跑15公里⑱，夺得第五名❶。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑦。比赛时⑬，机器人腿部没穿外壳⑯，我们特意让它们裸着腿跑❶，为了让大家知道这种与众不同的技术路线③，这种技术路线能让机器人跑得稳③，跑得远⑬，换电少⑰。”李清都说⑦。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑤，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑤，积累了深厚的行业认知②。当时他刚开始创业⑯，国内鲜有人形机器人公司⑥，如今人形机器人已近百家⑩。

从少年时代起①，李清都就觉得“搞智能机器人▓，是这辈子要做的有意义的事⑫。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑭，受老师指导⑯，接触到动力学等机器人相关理论知识⑬。这位本科老师⑦，后来成为他的硕士导师和博士导师⑲，是李清都最重要的人生领路人之一⑩。

华中科技大学博士毕业后⑬，他赴美国康奈尔大学做博士后⑱。数学⑳、力学⑯、控制①、通信⑰、电路⑪、动力学❶、神经网络等多种学科⑩，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑱，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑮。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑯，但是对于交叉领域的人形机器人⑫，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑲。

2015年⑩，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录❸，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑦。

当时国内舆论认为⑧，仅凭国内学者的研究水平⑨，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务❸。事实却是①，时任重庆邮电大学教授的李清都⑨，带领团队圆满实现了这一目标⑭。

当时⑲，机器人绕着事先铺好的磁道线⑪，持续走了134公里⑬，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑨。机器人走了两天三夜⑱，第三天早上停下来⑩，是因为那场地马上要用作招聘会⑫。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑦，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑤。

2016年⑮，李清都成立了机器人公司⑬，专门从事人形机器人研发和销售⑲，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑭。这些年来⑦，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑮。“从2016年创业至今❷，已接近10年②，每一天都在做这一件事⑭，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑪，李清都说❶。

人形机器人落地的5要素⑨、人形机器人要落地⑳，需要解决什么问题⑦？

近年来⑰，李清都一直在思考⑮。“我现在的答案是要在平衡⑩、能效▓、智能④、安全❶、经济之间做好调和②。创立至今⑧，卓益得一直在调和这5点⑳。”李清都说⑯。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑯，如何保持稳定⑬；能效体现在多久需充电或换电池⑪；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑱，做多少工作⑧；安全在于减少故障发生概率⑭，提升和人共处时候的安全度②；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比❸。“按下葫芦❸，浮起瓢❸。大部分人形机器人企业难以平衡这5点▓。比如有些机器人平衡和经济做得好①，但是安全和能效略有不足❷。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❶，电机功率密度和电池能量密度还受限❸。”

电机功率密度瓶颈在于①，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动④，关节就是电机④，这对电机功率要求高⑨，而电机性能10年内未有显着突破⑪，功率密度上限难以提升⑬。电池能量密度瓶颈在于⑲，人形机器人活动时④，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑯，导致续航时间普遍在30~60分钟❷。

行者二号 创业邦摄❸、为了突破上述两种限制⑮，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案②。解释一下④，类比人类运动⑨，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑤，并传导至关节而完成❶。所以❷，在人形机器人的驱动架构设计上⑳，李清都不把电机安装在关节上⑬，而把电机安装在关节远端▓，通过绳索驱动⑰，将电机的力传导至关节❶，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节②，让人腿摆动一样❶。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑦，使得机器人变得更轻❷，续航更久❸，也更安全⑦。”❸。采用这种驱动设计②，李清都认为④，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑰，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了④。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑧，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员③，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑩、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑤。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❶，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势②。比如⑭，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司④，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑱，卓益得的人形机器人更轻⑲，必然能产生价格优势①。”李清都说⑨。

探索三种商业化路径❸、这场机器人半马⑰，极大提高了卓益得的知名度⑯，按照李清都的说法⑰，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录▓。更多投资人和政府人员也找上门来⑭，公司有望进一步获得资本和政策支持⑪。睿兽分析显示❶，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑬。

除参与本次半马的“行者二号”外⑫，表情机器人也是卓益得的主要产品线①。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑥，能做各种表情②，并和人进行表情交互❷。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑪，还是表情机器人⑲，这些都是我们整体拼图的一部分⑫，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人①，逐步接近于一位普通人⑰。”李清都说⑲。

在达到终极目标之前❷，李清都必须在当下考虑商业化④。在他看来⑮，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教▓，包括科研⑬、教育和培训⑪，这是当前人形机器人最大的市场▓。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑯。这些场景下的人形机器人不干体力活⑭，不操作生产性工具④，而是提供情绪价值❸，比如和人聊天⑳。李清都设想的场景有⑧，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端④、商场内迎宾和讲解等等⑰。

目前②，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑮，也属于此类⑰。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑬，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑩。

第三类场景是重复性劳动场景⑦。此类场景要求的功能单一③，需不断重复⑲，比如跑完马拉松后的巡检工作⑰，以及3C产品的装配等等②。

李清都认为❸，后两类场景目前具备较广阔的市场前景①。“需要第二种的地方有很多⑭，比如用文创IP包装这些机器人②，塑造成历史人物或特定岗位员工⑱，也可放置在营业厅⑳、博物馆⑫、4S店等地点⑦。关于第三种的场景也不少❸，单说巡检场景⑯，就能将人形机器人部署在园区❸、社区⑤、变电站⑮、港口仓库⑲、甚至边境线上❶。”

本文为创业邦原创▓，未经授权不得转载⑳，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利④。如需转载或有任何疑问⑪，请联系editor@cyzone.cn⑬。

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