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周书雪 2025-05-14 【电竞】 5224 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑯、AI agent⑯、AI应用⑥、芯片❸、机器人等前沿⑭、热门的AI技术和商业创新③。

来源丨创业邦⑤、作者丨薛皓皓⑱、编辑丨关雎①、图源丨midjourney“不换电⑥，行者二号能连续跑4小时②，连续走6小时❷。”卓益得机器人创始人李清都说❷。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上④，仅有6台完赛的人形机器人中⑮，两台来自卓益得的“行者二号”⑭。一台获得季军⑨，另一台续航能力全场最佳③。“行者二号”身高1米7⑲，体重却只有28公斤❶，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑯，让它更轻⑱，续航更长⑤，负载更大⑯。

经营卓益得的同时⑰，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑤。卓益得的创办还要追溯到10年前④，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人▓，这机器人用0.8度电持续行走134多公里④，连走两天三夜⑤，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❸。

2016年⑲，李清都创业时⑳，国内的人形机器人公司不多于5家❷，多年后⑥，这波人形机器人浪潮正席卷全国③，人形机器人何时商业化⑦，正被人们热议⑪。

李清都透露⑭，公司正快速扩充公司规模▓，为即将到来的批量生产和商业化作准备④。“未来2~3年⑥，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑱，5年内⑪，家庭一定会用到人形机器人⑤。”李清都说⑧。

人形机器人创业10年⑤、在北京亦庄机器人半马赛场上①，卓益得派出两支队伍出战⑲，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑫，奔向21公里外的终点线▓。每台机器人都由三人陪跑⑥，顺利完赛⑫。一台夺得季军❸。另一台在6公里处更换机器人②，此后连续奔跑15公里③，夺得第五名⑯。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性▓。比赛时❷，机器人腿部没穿外壳▓，我们特意让它们裸着腿跑⑲，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑧，这种技术路线能让机器人跑得稳⑩，跑得远⑭，换电少❷。”李清都说⑥。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年①，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑮，积累了深厚的行业认知⑬。当时他刚开始创业❷，国内鲜有人形机器人公司⑱，如今人形机器人已近百家⑨。

从少年时代起⑭，李清都就觉得“搞智能机器人⑲，是这辈子要做的有意义的事③。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑫，受老师指导⑩，接触到动力学等机器人相关理论知识⑮。这位本科老师③，后来成为他的硕士导师和博士导师⑲，是李清都最重要的人生领路人之一⑬。

华中科技大学博士毕业后⑤，他赴美国康奈尔大学做博士后⑥。数学⑲、力学⑩、控制⑯、通信⑨、电路⑲、动力学⑲、神经网络等多种学科⑩，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑰，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑳。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑧，但是对于交叉领域的人形机器人⑭，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑬。

2015年⑧，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑰，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑭。

当时国内舆论认为⑪，仅凭国内学者的研究水平⑯，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务▓。事实却是⑭，时任重庆邮电大学教授的李清都⑭，带领团队圆满实现了这一目标④。

当时⑮，机器人绕着事先铺好的磁道线⑫，持续走了134公里⑪，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑭。机器人走了两天三夜⑬，第三天早上停下来②，是因为那场地马上要用作招聘会⑥。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑨，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑭。

2016年⑲，李清都成立了机器人公司⑥，专门从事人形机器人研发和销售▓，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑳。这些年来⑫，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑪。“从2016年创业至今②，已接近10年❷，每一天都在做这一件事⑳，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑯，李清都说③。

人形机器人落地的5要素⑨、人形机器人要落地⑦，需要解决什么问题▓？

近年来⑨，李清都一直在思考⑭。“我现在的答案是要在平衡⑬、能效⑧、智能⑱、安全❶、经济之间做好调和⑭。创立至今⑩，卓益得一直在调和这5点⑮。”李清都说⑲。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑯，如何保持稳定③；能效体现在多久需充电或换电池⑤；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑧，做多少工作❶；安全在于减少故障发生概率②，提升和人共处时候的安全度⑨；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑧。“按下葫芦⑧，浮起瓢②。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑳。比如有些机器人平衡和经济做得好⑯，但是安全和能效略有不足❷。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑯，电机功率密度和电池能量密度还受限⑲。”

电机功率密度瓶颈在于⑥，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑪，关节就是电机⑨，这对电机功率要求高⑩，而电机性能10年内未有显着突破⑳，功率密度上限难以提升⑪。电池能量密度瓶颈在于③，人形机器人活动时▓，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑤，导致续航时间普遍在30~60分钟❷。

行者二号 创业邦摄①、为了突破上述两种限制⑬，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案❶。解释一下⑯，类比人类运动⑱，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力❷，并传导至关节而完成⑭。所以⑭，在人形机器人的驱动架构设计上⑩，李清都不把电机安装在关节上⑤，而把电机安装在关节远端⑩，通过绳索驱动▓，将电机的力传导至关节⑰，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑧，让人腿摆动一样⑥。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑤，使得机器人变得更轻⑨，续航更久⑩，也更安全⑲。”⑬。采用这种驱动设计⑲，李清都认为③，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑯，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑬。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑳，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑲，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑫、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑪。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑮，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑭。比如⑩，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑦，“最后机器人一定是‘论斤卖’③，卓益得的人形机器人更轻⑬，必然能产生价格优势⑰。”李清都说⑧。

探索三种商业化路径⑩、这场机器人半马④，极大提高了卓益得的知名度⑦，按照李清都的说法⑲，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑱。更多投资人和政府人员也找上门来④，公司有望进一步获得资本和政策支持❸。睿兽分析显示①，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑥。

除参与本次半马的“行者二号”外①，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑲。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器③，能做各种表情⑲，并和人进行表情交互④。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’④，还是表情机器人⑦，这些都是我们整体拼图的一部分▓，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑥，逐步接近于一位普通人⑨。”李清都说⑤。

在达到终极目标之前⑩，李清都必须在当下考虑商业化⑦。在他看来⑥，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑮，包括科研⑲、教育和培训▓，这是当前人形机器人最大的市场⑳。

第二类场景是提供情绪价值的地方▓。这些场景下的人形机器人不干体力活⑬，不操作生产性工具③，而是提供情绪价值❸，比如和人聊天❷。李清都设想的场景有⑳，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑥、商场内迎宾和讲解等等⑳。

目前❶，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑪，也属于此类⑨。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑩，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑧。

第三类场景是重复性劳动场景①。此类场景要求的功能单一▓，需不断重复⑮，比如跑完马拉松后的巡检工作④，以及3C产品的装配等等⑪。

李清都认为⑯，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑬。“需要第二种的地方有很多⑮，比如用文创IP包装这些机器人⑦，塑造成历史人物或特定岗位员工⑫，也可放置在营业厅①、博物馆⑩、4S店等地点❸。关于第三种的场景也不少⑥，单说巡检场景⑯，就能将人形机器人部署在园区③、社区⑤、变电站❸、港口仓库⑨、甚至边境线上⑰。”

本文为创业邦原创④，未经授权不得转载▓，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利❸。如需转载或有任何疑问⑤，请联系editor@cyzone.cn⑯。

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