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覃凌瑶 2025-05-14 【国际】 3452 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑪、AI agent⑬、AI应用⑤、芯片⑤、机器人等前沿❶、热门的AI技术和商业创新②。

来源丨创业邦⑳、作者丨薛皓皓❶、编辑丨关雎⑦、图源丨midjourney“不换电①，行者二号能连续跑4小时⑫，连续走6小时⑱。”卓益得机器人创始人李清都说⑬。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑥，仅有6台完赛的人形机器人中▓，两台来自卓益得的“行者二号”⑱。一台获得季军⑳，另一台续航能力全场最佳⑫。“行者二号”身高1米7⑪，体重却只有28公斤❸，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑯，让它更轻②，续航更长①，负载更大⑮。

经营卓益得的同时⑦，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑰。卓益得的创办还要追溯到10年前⑭，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人❸，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑧，连走两天三夜⑥，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑬。

2016年④，李清都创业时⑱，国内的人形机器人公司不多于5家⑦，多年后⑮，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑲，人形机器人何时商业化①，正被人们热议⑲。

李清都透露⑭，公司正快速扩充公司规模⑩，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑯。“未来2~3年③，很多社会场景将出现人形机器人的身影①，5年内❸，家庭一定会用到人形机器人④。”李清都说⑨。

人形机器人创业10年④、在北京亦庄机器人半马赛场上⑥，卓益得派出两支队伍出战⑤，两台“行者二号”在两支队伍遥控下❶，奔向21公里外的终点线⑱。每台机器人都由三人陪跑⑧，顺利完赛⑮。一台夺得季军⑱。另一台在6公里处更换机器人②，此后连续奔跑15公里⑧，夺得第五名⑤。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑱。比赛时❸，机器人腿部没穿外壳⑯，我们特意让它们裸着腿跑⑪，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑥，这种技术路线能让机器人跑得稳②，跑得远⑧，换电少③。”李清都说⑬。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年▓，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑪，积累了深厚的行业认知⑨。当时他刚开始创业❷，国内鲜有人形机器人公司❶，如今人形机器人已近百家⑫。

从少年时代起④，李清都就觉得“搞智能机器人⑩，是这辈子要做的有意义的事▓。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学④，受老师指导▓，接触到动力学等机器人相关理论知识⑲。这位本科老师⑥，后来成为他的硕士导师和博士导师⑮，是李清都最重要的人生领路人之一⑤。

华中科技大学博士毕业后⑦，他赴美国康奈尔大学做博士后⑤。数学⑩、力学⑧、控制▓、通信④、电路⑭、动力学❷、神经网络等多种学科⑤，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑮，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑯。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑥，但是对于交叉领域的人形机器人②，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑮。

2015年⑭，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑧，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点④。

当时国内舆论认为⑨，仅凭国内学者的研究水平⑩，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑧。事实却是❷，时任重庆邮电大学教授的李清都⑲，带领团队圆满实现了这一目标④。

当时⑥，机器人绕着事先铺好的磁道线⑯，持续走了134公里⑫，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑨。机器人走了两天三夜③，第三天早上停下来⑦，是因为那场地马上要用作招聘会⑰。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑤，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑭。

2016年⑤，李清都成立了机器人公司❸，专门从事人形机器人研发和销售②，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑬。这些年来⑰，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑫。“从2016年创业至今⑨，已接近10年❶，每一天都在做这一件事⑪，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑱，李清都说③。

人形机器人落地的5要素❸、人形机器人要落地⑥，需要解决什么问题⑪？

近年来⑳，李清都一直在思考④。“我现在的答案是要在平衡⑮、能效⑦、智能⑪、安全⑭、经济之间做好调和⑥。创立至今⑥，卓益得一直在调和这5点▓。”李清都说③。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑳，如何保持稳定⑬；能效体现在多久需充电或换电池⑬；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑮，做多少工作⑮；安全在于减少故障发生概率❷，提升和人共处时候的安全度⑭；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑪。“按下葫芦⑪，浮起瓢④。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑫。比如有些机器人平衡和经济做得好②，但是安全和能效略有不足①。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❷，电机功率密度和电池能量密度还受限⑭。”

电机功率密度瓶颈在于⑰，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动④，关节就是电机⑧，这对电机功率要求高⑳，而电机性能10年内未有显着突破⑬，功率密度上限难以提升❷。电池能量密度瓶颈在于⑰，人形机器人活动时⑪，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑯，导致续航时间普遍在30~60分钟❸。

行者二号 创业邦摄⑳、为了突破上述两种限制❷，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑬。解释一下⑨，类比人类运动⑭，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑥，并传导至关节而完成⑫。所以②，在人形机器人的驱动架构设计上❶，李清都不把电机安装在关节上⑦，而把电机安装在关节远端①，通过绳索驱动⑲，将电机的力传导至关节④，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑮，让人腿摆动一样⑭。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑯，使得机器人变得更轻①，续航更久⑦，也更安全⑰。”⑫。采用这种驱动设计❷，李清都认为⑳，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑰，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑦。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发④，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员④，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑦、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑩。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑤，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势④。比如⑯，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司①，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑬，卓益得的人形机器人更轻⑭，必然能产生价格优势⑦。”李清都说⑭。

探索三种商业化路径⑮、这场机器人半马⑭，极大提高了卓益得的知名度③，按照李清都的说法⑲，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑩。更多投资人和政府人员也找上门来⑧，公司有望进一步获得资本和政策支持⑫。睿兽分析显示⑥，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑤。

除参与本次半马的“行者二号”外⑨，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑰。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑮，能做各种表情⑮，并和人进行表情交互⑰。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑱，还是表情机器人❸，这些都是我们整体拼图的一部分⑮，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人②，逐步接近于一位普通人⑩。”李清都说⑯。

在达到终极目标之前⑬，李清都必须在当下考虑商业化⑤。在他看来⑥，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑧，包括科研⑱、教育和培训▓，这是当前人形机器人最大的市场⑦。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑩。这些场景下的人形机器人不干体力活⑩，不操作生产性工具⑫，而是提供情绪价值⑳，比如和人聊天⑨。李清都设想的场景有⑮，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端❶、商场内迎宾和讲解等等⑩。

目前⑫，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑯，也属于此类⑲。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑫，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑬。

第三类场景是重复性劳动场景▓。此类场景要求的功能单一⑧，需不断重复❶，比如跑完马拉松后的巡检工作⑲，以及3C产品的装配等等❶。

李清都认为①，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑩。“需要第二种的地方有很多⑥，比如用文创IP包装这些机器人⑱，塑造成历史人物或特定岗位员工⑯，也可放置在营业厅⑯、博物馆⑭、4S店等地点⑩。关于第三种的场景也不少①，单说巡检场景⑦，就能将人形机器人部署在园区⑤、社区⑩、变电站⑨、港口仓库⑭、甚至边境线上⑥。”

本文为创业邦原创⑧，未经授权不得转载▓，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利①。如需转载或有任何疑问⑪，请联系editor@cyzone.cn⑭。

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