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孔尔珍 2025-05-14 【国际】 8459 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑥、AI agent⑬、AI应用③、芯片④、机器人等前沿❸、热门的AI技术和商业创新⑥。

来源丨创业邦⑪、作者丨薛皓皓❸、编辑丨关雎❷、图源丨midjourney“不换电⑪，行者二号能连续跑4小时⑳，连续走6小时⑩。”卓益得机器人创始人李清都说⑮。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑭，仅有6台完赛的人形机器人中⑩，两台来自卓益得的“行者二号”③。一台获得季军⑱，另一台续航能力全场最佳①。“行者二号”身高1米7⑥，体重却只有28公斤⑱，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑫，让它更轻⑬，续航更长⑨，负载更大❸。

经营卓益得的同时⑭，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑪。卓益得的创办还要追溯到10年前⑱，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑬，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑬，连走两天三夜⑫，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录①。

2016年⑫，李清都创业时⑧，国内的人形机器人公司不多于5家⑳，多年后⑪，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑪，人形机器人何时商业化⑩，正被人们热议⑩。

李清都透露⑨，公司正快速扩充公司规模⑯，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑫。“未来2~3年❷，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑳，5年内⑱，家庭一定会用到人形机器人⑧。”李清都说⑱。

人形机器人创业10年①、在北京亦庄机器人半马赛场上⑳，卓益得派出两支队伍出战⑫，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑦，奔向21公里外的终点线⑨。每台机器人都由三人陪跑⑧，顺利完赛⑬。一台夺得季军②。另一台在6公里处更换机器人⑤，此后连续奔跑15公里⑥，夺得第五名▓。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性▓。比赛时⑯，机器人腿部没穿外壳⑰，我们特意让它们裸着腿跑⑩，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑱，这种技术路线能让机器人跑得稳⑦，跑得远❶，换电少⑧。”李清都说⑩。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑩，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑦，积累了深厚的行业认知⑤。当时他刚开始创业⑧，国内鲜有人形机器人公司❷，如今人形机器人已近百家❷。

从少年时代起⑨，李清都就觉得“搞智能机器人❸，是这辈子要做的有意义的事①。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑰，受老师指导⑲，接触到动力学等机器人相关理论知识⑮。这位本科老师⑧，后来成为他的硕士导师和博士导师⑫，是李清都最重要的人生领路人之一⑪。

华中科技大学博士毕业后⑰，他赴美国康奈尔大学做博士后▓。数学②、力学⑳、控制⑰、通信⑭、电路⑲、动力学②、神经网络等多种学科①，李清都在学习和做博士后的时候研究过③，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑯。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑫，但是对于交叉领域的人形机器人⑲，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑫。

2015年⑳，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录❸，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点▓。

当时国内舆论认为⑧，仅凭国内学者的研究水平⑥，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑬。事实却是③，时任重庆邮电大学教授的李清都⑮，带领团队圆满实现了这一目标⑳。

当时③，机器人绕着事先铺好的磁道线⑰，持续走了134公里⑦，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑨。机器人走了两天三夜⑩，第三天早上停下来⑯，是因为那场地马上要用作招聘会②。

这一事件受到国内媒体广泛关注②，这一机器人被李清都命名为“行者一号”④。

2016年⑱，李清都成立了机器人公司⑪，专门从事人形机器人研发和销售❸，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑲。这些年来▓，公司的人形机器人也迭代了不低于10款③。“从2016年创业至今⑧，已接近10年③，每一天都在做这一件事⑰，我对人形机器人行业的认知更深更客观”③，李清都说⑯。

人形机器人落地的5要素⑦、人形机器人要落地②，需要解决什么问题③？

近年来①，李清都一直在思考⑲。“我现在的答案是要在平衡⑰、能效▓、智能⑬、安全④、经济之间做好调和❶。创立至今▓，卓益得一直在调和这5点⑮。”李清都说④。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下❶，如何保持稳定⑯；能效体现在多久需充电或换电池①；智能代表人形机器人能为人做好什么工作③，做多少工作①；安全在于减少故障发生概率⑬，提升和人共处时候的安全度⑧；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比④。“按下葫芦⑳，浮起瓢④。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑫。比如有些机器人平衡和经济做得好⑳，但是安全和能效略有不足⑦。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑨，电机功率密度和电池能量密度还受限⑧。”

电机功率密度瓶颈在于⑨，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动❷，关节就是电机⑧，这对电机功率要求高▓，而电机性能10年内未有显着突破⑮，功率密度上限难以提升②。电池能量密度瓶颈在于⑱，人形机器人活动时②，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑩，导致续航时间普遍在30~60分钟⑪。

行者二号 创业邦摄❷、为了突破上述两种限制④，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案❶。解释一下④，类比人类运动⑧，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑲，并传导至关节而完成▓。所以⑬，在人形机器人的驱动架构设计上⑧，李清都不把电机安装在关节上⑤，而把电机安装在关节远端⑧，通过绳索驱动❷，将电机的力传导至关节⑤，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑲，让人腿摆动一样⑥。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑰，使得机器人变得更轻①，续航更久⑭，也更安全⑨。”⑲。采用这种驱动设计⑲，李清都认为②，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑲，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑨。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑲，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑳，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院④、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑬。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❷，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑧。比如③，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司❷，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑤，卓益得的人形机器人更轻⑥，必然能产生价格优势⑥。”李清都说⑳。

探索三种商业化路径⑦、这场机器人半马④，极大提高了卓益得的知名度⑥，按照李清都的说法⑮，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录❶。更多投资人和政府人员也找上门来⑬，公司有望进一步获得资本和政策支持②。睿兽分析显示⑦，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑫。

除参与本次半马的“行者二号”外⑩，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑬。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑭，能做各种表情⑦，并和人进行表情交互❸。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑱，还是表情机器人⑲，这些都是我们整体拼图的一部分⑤，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑧，逐步接近于一位普通人❷。”李清都说⑬。

在达到终极目标之前⑭，李清都必须在当下考虑商业化❸。在他看来⑬，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教③，包括科研⑨、教育和培训⑰，这是当前人形机器人最大的市场⑲。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑱。这些场景下的人形机器人不干体力活⑳，不操作生产性工具⑰，而是提供情绪价值⑮，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑫，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑭、商场内迎宾和讲解等等④。

目前①，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑬，也属于此类①。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑥，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑲。

第三类场景是重复性劳动场景⑫。此类场景要求的功能单一④，需不断重复⑲，比如跑完马拉松后的巡检工作⑯，以及3C产品的装配等等⑬。

李清都认为③，后两类场景目前具备较广阔的市场前景②。“需要第二种的地方有很多⑧，比如用文创IP包装这些机器人⑲，塑造成历史人物或特定岗位员工⑰，也可放置在营业厅①、博物馆❷、4S店等地点⑫。关于第三种的场景也不少▓，单说巡检场景❶，就能将人形机器人部署在园区❷、社区❷、变电站⑧、港口仓库④、甚至边境线上⑧。”

本文为创业邦原创⑲，未经授权不得转载⑤，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑩。如需转载或有任何疑问⑫，请联系editor@cyzone.cn⑲。

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