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崔从寒 2025-05-14 【 汽车】 2418 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型③、AI agent⑱、AI应用❷、芯片❶、机器人等前沿⑬、热门的AI技术和商业创新❶。

来源丨创业邦❷、作者丨薛皓皓⑤、编辑丨关雎❸、图源丨midjourney“不换电⑧，行者二号能连续跑4小时④，连续走6小时⑰。”卓益得机器人创始人李清都说▓。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑩，仅有6台完赛的人形机器人中⑦，两台来自卓益得的“行者二号”⑯。一台获得季军⑪，另一台续航能力全场最佳②。“行者二号”身高1米7⑱，体重却只有28公斤⑤，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑤，让它更轻③，续航更长①，负载更大⑫。

经营卓益得的同时⑰，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❸。卓益得的创办还要追溯到10年前⑬，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑥，这机器人用0.8度电持续行走134多公里①，连走两天三夜⑬，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑯。

2016年⑪，李清都创业时⑲，国内的人形机器人公司不多于5家⑮，多年后❷，这波人形机器人浪潮正席卷全国❶，人形机器人何时商业化⑮，正被人们热议④。

李清都透露⑭，公司正快速扩充公司规模③，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑪。“未来2~3年⑥，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑤，5年内②，家庭一定会用到人形机器人▓。”李清都说⑮。

人形机器人创业10年⑦、在北京亦庄机器人半马赛场上⑪，卓益得派出两支队伍出战⑧，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑮，奔向21公里外的终点线⑭。每台机器人都由三人陪跑③，顺利完赛⑲。一台夺得季军③。另一台在6公里处更换机器人⑩，此后连续奔跑15公里❷，夺得第五名②。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑬。比赛时⑦，机器人腿部没穿外壳②，我们特意让它们裸着腿跑⑦，为了让大家知道这种与众不同的技术路线①，这种技术路线能让机器人跑得稳⑨，跑得远④，换电少⑪。”李清都说❸。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑩，距他首次进入人形机器人领域已近二十年③，积累了深厚的行业认知③。当时他刚开始创业⑳，国内鲜有人形机器人公司⑩，如今人形机器人已近百家⑭。

从少年时代起①，李清都就觉得“搞智能机器人②，是这辈子要做的有意义的事⑬。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑥，受老师指导③，接触到动力学等机器人相关理论知识⑱。这位本科老师❶，后来成为他的硕士导师和博士导师④，是李清都最重要的人生领路人之一❶。

华中科技大学博士毕业后③，他赴美国康奈尔大学做博士后⑭。数学❷、力学⑲、控制⑮、通信⑨、电路❷、动力学⑪、神经网络等多种学科❷，李清都在学习和做博士后的时候研究过③，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑪。

虽然他涉猎广泛没有聚焦▓，但是对于交叉领域的人形机器人②，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑯。

2015年⑮，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录❸，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑥。

当时国内舆论认为①，仅凭国内学者的研究水平⑩，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑮。事实却是⑮，时任重庆邮电大学教授的李清都❷，带领团队圆满实现了这一目标⑯。

当时⑰，机器人绕着事先铺好的磁道线❸，持续走了134公里⑤，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多❶。机器人走了两天三夜⑪，第三天早上停下来⑲，是因为那场地马上要用作招聘会⑦。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑨，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑫。

2016年⑭，李清都成立了机器人公司⑦，专门从事人形机器人研发和销售⑰，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑬。这些年来②，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑪。“从2016年创业至今⑲，已接近10年⑭，每一天都在做这一件事⑮，我对人形机器人行业的认知更深更客观”❸，李清都说⑨。

人形机器人落地的5要素⑯、人形机器人要落地⑲，需要解决什么问题⑱？

近年来⑱，李清都一直在思考⑪。“我现在的答案是要在平衡❶、能效⑳、智能⑥、安全⑬、经济之间做好调和①。创立至今❶，卓益得一直在调和这5点⑪。”李清都说⑬。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑳，如何保持稳定⑨；能效体现在多久需充电或换电池⑩；智能代表人形机器人能为人做好什么工作④，做多少工作⑰；安全在于减少故障发生概率⑰，提升和人共处时候的安全度⑩；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑲。“按下葫芦③，浮起瓢⑬。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑧。比如有些机器人平衡和经济做得好⑱，但是安全和能效略有不足⑯。”李清都认为：“难以平衡的根源在于③，电机功率密度和电池能量密度还受限⑯。”

电机功率密度瓶颈在于⑰，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑨，关节就是电机⑪，这对电机功率要求高⑩，而电机性能10年内未有显着突破⑪，功率密度上限难以提升❸。电池能量密度瓶颈在于⑦，人形机器人活动时❶，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑫，导致续航时间普遍在30~60分钟▓。

行者二号 创业邦摄⑮、为了突破上述两种限制①，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑳。解释一下⑬，类比人类运动⑯，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑦，并传导至关节而完成②。所以⑯，在人形机器人的驱动架构设计上⑱，李清都不把电机安装在关节上⑯，而把电机安装在关节远端⑭，通过绳索驱动⑤，将电机的力传导至关节⑩，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节②，让人腿摆动一样①。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑥，使得机器人变得更轻❷，续航更久⑬，也更安全❶。”⑯。采用这种驱动设计⑭，李清都认为⑪，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑳，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑲。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑰，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑧，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院▓、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑥。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑮，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑥。比如⑧，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑤，“最后机器人一定是‘论斤卖’④，卓益得的人形机器人更轻⑦，必然能产生价格优势▓。”李清都说⑬。

探索三种商业化路径⑱、这场机器人半马⑩，极大提高了卓益得的知名度②，按照李清都的说法❶，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑳。更多投资人和政府人员也找上门来❶，公司有望进一步获得资本和政策支持⑦。睿兽分析显示⑭，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资▓。

除参与本次半马的“行者二号”外❷，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑰。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器①，能做各种表情⑨，并和人进行表情交互▓。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑥，还是表情机器人③，这些都是我们整体拼图的一部分⑪，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑳，逐步接近于一位普通人▓。”李清都说⑲。

在达到终极目标之前❸，李清都必须在当下考虑商业化⑨。在他看来⑯，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑫，包括科研⑲、教育和培训⑤，这是当前人形机器人最大的市场⑱。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑭。这些场景下的人形机器人不干体力活⑧，不操作生产性工具④，而是提供情绪价值⑬，比如和人聊天⑳。李清都设想的场景有⑭，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑪、商场内迎宾和讲解等等⑫。

目前⑯，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑰，也属于此类⑲。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑤，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑯。

第三类场景是重复性劳动场景⑱。此类场景要求的功能单一⑨，需不断重复⑲，比如跑完马拉松后的巡检工作⑭，以及3C产品的装配等等③。

李清都认为⑨，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑳。“需要第二种的地方有很多⑧，比如用文创IP包装这些机器人⑧，塑造成历史人物或特定岗位员工▓，也可放置在营业厅❸、博物馆⑨、4S店等地点③。关于第三种的场景也不少④，单说巡检场景⑱，就能将人形机器人部署在园区②、社区⑫、变电站⑬、港口仓库⑲、甚至边境线上⑮。”

本文为创业邦原创⑫，未经授权不得转载④，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑯。如需转载或有任何疑问❶，请联系editor@cyzone.cn⑥。

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