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程慕儿 2025-05-14 【娱乐】 7649 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑤、AI agent⑲、AI应用▓、芯片①、机器人等前沿❶、热门的AI技术和商业创新⑥。

来源丨创业邦④、作者丨薛皓皓⑦、编辑丨关雎⑩、图源丨midjourney“不换电②，行者二号能连续跑4小时⑲，连续走6小时❸。”卓益得机器人创始人李清都说⑨。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑦，仅有6台完赛的人形机器人中③，两台来自卓益得的“行者二号”⑥。一台获得季军❷，另一台续航能力全场最佳④。“行者二号”身高1米7④，体重却只有28公斤⑤，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑤，让它更轻⑰，续航更长⑯，负载更大❷。

经营卓益得的同时⑫，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑦。卓益得的创办还要追溯到10年前⑧，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人③，这机器人用0.8度电持续行走134多公里❸，连走两天三夜①，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑦。

2016年⑤，李清都创业时⑯，国内的人形机器人公司不多于5家⑪，多年后⑯，这波人形机器人浪潮正席卷全国②，人形机器人何时商业化⑫，正被人们热议⑯。

李清都透露⑩，公司正快速扩充公司规模❶，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑪。“未来2~3年⑲，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑲，5年内⑪，家庭一定会用到人形机器人③。”李清都说⑦。

人形机器人创业10年⑦、在北京亦庄机器人半马赛场上❷，卓益得派出两支队伍出战❸，两台“行者二号”在两支队伍遥控下❷，奔向21公里外的终点线⑯。每台机器人都由三人陪跑⑲，顺利完赛⑪。一台夺得季军④。另一台在6公里处更换机器人❷，此后连续奔跑15公里⑬，夺得第五名⑲。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑮。比赛时⑪，机器人腿部没穿外壳❶，我们特意让它们裸着腿跑③，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑧，这种技术路线能让机器人跑得稳③，跑得远⑫，换电少⑭。”李清都说⑩。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年②，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑤，积累了深厚的行业认知⑨。当时他刚开始创业⑳，国内鲜有人形机器人公司⑨，如今人形机器人已近百家⑳。

从少年时代起⑰，李清都就觉得“搞智能机器人⑤，是这辈子要做的有意义的事❶。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑭，受老师指导⑤，接触到动力学等机器人相关理论知识❷。这位本科老师②，后来成为他的硕士导师和博士导师②，是李清都最重要的人生领路人之一④。

华中科技大学博士毕业后③，他赴美国康奈尔大学做博士后⑫。数学⑪、力学❸、控制⑯、通信①、电路⑨、动力学⑥、神经网络等多种学科⑨，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑳，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑲。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑳，但是对于交叉领域的人形机器人⑨，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑪。

2015年⑳，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑯，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑭。

当时国内舆论认为⑥，仅凭国内学者的研究水平⑫，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑦。事实却是⑬，时任重庆邮电大学教授的李清都⑮，带领团队圆满实现了这一目标③。

当时⑧，机器人绕着事先铺好的磁道线⑳，持续走了134公里⑥，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑯。机器人走了两天三夜❸，第三天早上停下来⑥，是因为那场地马上要用作招聘会⑧。

这一事件受到国内媒体广泛关注❶，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑧。

2016年▓，李清都成立了机器人公司⑭，专门从事人形机器人研发和销售⑱，后来演变成上海卓益得机器人有限公司④。这些年来⑱，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑫。“从2016年创业至今④，已接近10年⑯，每一天都在做这一件事⑲，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑭，李清都说②。

人形机器人落地的5要素②、人形机器人要落地⑱，需要解决什么问题①？

近年来⑳，李清都一直在思考▓。“我现在的答案是要在平衡❷、能效❸、智能⑫、安全❶、经济之间做好调和⑮。创立至今②，卓益得一直在调和这5点❷。”李清都说⑨。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑨，如何保持稳定❸；能效体现在多久需充电或换电池⑯；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑪，做多少工作❷；安全在于减少故障发生概率④，提升和人共处时候的安全度⑮；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比❶。“按下葫芦⑬，浮起瓢⑨。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑨。比如有些机器人平衡和经济做得好⑮，但是安全和能效略有不足⑳。”李清都认为：“难以平衡的根源在于①，电机功率密度和电池能量密度还受限⑯。”

电机功率密度瓶颈在于❷，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑪，关节就是电机▓，这对电机功率要求高⑰，而电机性能10年内未有显着突破❶，功率密度上限难以提升❸。电池能量密度瓶颈在于⑭，人形机器人活动时⑰，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑬，导致续航时间普遍在30~60分钟▓。

行者二号 创业邦摄⑯、为了突破上述两种限制❸，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案③。解释一下⑰，类比人类运动⑱，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力❶，并传导至关节而完成⑲。所以⑲，在人形机器人的驱动架构设计上▓，李清都不把电机安装在关节上①，而把电机安装在关节远端④，通过绳索驱动⑦，将电机的力传导至关节⑮，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑩，让人腿摆动一样③。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%❷，使得机器人变得更轻⑱，续航更久④，也更安全⑭。”③。采用这种驱动设计⑰，李清都认为⑪，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑰，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑮。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑱，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑩，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑱、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持❶。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑳，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑰。比如⑨，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑭，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑮，卓益得的人形机器人更轻❸，必然能产生价格优势⑮。”李清都说❷。

探索三种商业化路径⑲、这场机器人半马③，极大提高了卓益得的知名度⑦，按照李清都的说法⑯，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑲。更多投资人和政府人员也找上门来⑦，公司有望进一步获得资本和政策支持①。睿兽分析显示⑫，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑥。

除参与本次半马的“行者二号”外▓，表情机器人也是卓益得的主要产品线❸。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器②，能做各种表情③，并和人进行表情交互⑯。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑤，还是表情机器人⑦，这些都是我们整体拼图的一部分▓，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑳，逐步接近于一位普通人⑳。”李清都说⑥。

在达到终极目标之前⑩，李清都必须在当下考虑商业化⑭。在他看来▓，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教①，包括科研⑲、教育和培训⑦，这是当前人形机器人最大的市场⑭。

第二类场景是提供情绪价值的地方④。这些场景下的人形机器人不干体力活❸，不操作生产性工具⑦，而是提供情绪价值⑨，比如和人聊天⑬。李清都设想的场景有⑬，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑳、商场内迎宾和讲解等等⑪。

目前⑮，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑳，也属于此类④。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑬，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑮。

第三类场景是重复性劳动场景⑮。此类场景要求的功能单一⑳，需不断重复⑥，比如跑完马拉松后的巡检工作⑳，以及3C产品的装配等等①。

李清都认为⑬，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑭。“需要第二种的地方有很多⑦，比如用文创IP包装这些机器人⑭，塑造成历史人物或特定岗位员工⑥，也可放置在营业厅⑥、博物馆⑤、4S店等地点⑲。关于第三种的场景也不少①，单说巡检场景❶，就能将人形机器人部署在园区④、社区⑲、变电站①、港口仓库③、甚至边境线上⑯。”

本文为创业邦原创⑩，未经授权不得转载③，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑪。如需转载或有任何疑问⑰，请联系editor@cyzone.cn❷。

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