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崔翠容 2025-05-14 【世界足球】 1859 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑰、AI agent⑭、AI应用⑫、芯片⑪、机器人等前沿①、热门的AI技术和商业创新⑦。

来源丨创业邦⑬、作者丨薛皓皓⑪、编辑丨关雎④、图源丨midjourney“不换电⑪，行者二号能连续跑4小时⑤，连续走6小时⑨。”卓益得机器人创始人李清都说⑧。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上③，仅有6台完赛的人形机器人中⑫，两台来自卓益得的“行者二号”⑨。一台获得季军④，另一台续航能力全场最佳❶。“行者二号”身高1米7❷，体重却只有28公斤⑥，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑲，让它更轻⑥，续航更长⑱，负载更大❶。

经营卓益得的同时⑫，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑱。卓益得的创办还要追溯到10年前③，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑧，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑱，连走两天三夜⑳，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑬。

2016年⑫，李清都创业时⑩，国内的人形机器人公司不多于5家❸，多年后❸，这波人形机器人浪潮正席卷全国③，人形机器人何时商业化❷，正被人们热议③。

李清都透露▓，公司正快速扩充公司规模⑬，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑰。“未来2~3年⑯，很多社会场景将出现人形机器人的身影①，5年内⑬，家庭一定会用到人形机器人❶。”李清都说❷。

人形机器人创业10年⑬、在北京亦庄机器人半马赛场上⑫，卓益得派出两支队伍出战③，两台“行者二号”在两支队伍遥控下❶，奔向21公里外的终点线⑥。每台机器人都由三人陪跑⑪，顺利完赛⑪。一台夺得季军❸。另一台在6公里处更换机器人②，此后连续奔跑15公里⑭，夺得第五名⑫。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑨。比赛时⑥，机器人腿部没穿外壳▓，我们特意让它们裸着腿跑❶，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑬，这种技术路线能让机器人跑得稳⑩，跑得远⑦，换电少▓。”李清都说③。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑰，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑯，积累了深厚的行业认知⑩。当时他刚开始创业⑮，国内鲜有人形机器人公司⑦，如今人形机器人已近百家⑩。

从少年时代起❸，李清都就觉得“搞智能机器人⑦，是这辈子要做的有意义的事⑤。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑧，受老师指导⑨，接触到动力学等机器人相关理论知识⑳。这位本科老师⑭，后来成为他的硕士导师和博士导师⑥，是李清都最重要的人生领路人之一⑩。

华中科技大学博士毕业后⑭，他赴美国康奈尔大学做博士后⑥。数学③、力学⑲、控制❸、通信⑦、电路⑬、动力学⑥、神经网络等多种学科③，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑱，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑪。

虽然他涉猎广泛没有聚焦❷，但是对于交叉领域的人形机器人▓，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势❷。

2015年⑱，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑬，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑩。

当时国内舆论认为②，仅凭国内学者的研究水平⑰，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务❸。事实却是⑨，时任重庆邮电大学教授的李清都⑩，带领团队圆满实现了这一目标⑥。

当时⑧，机器人绕着事先铺好的磁道线⑧，持续走了134公里①，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑦。机器人走了两天三夜⑫，第三天早上停下来❸，是因为那场地马上要用作招聘会⑲。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑦，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑬。

2016年⑨，李清都成立了机器人公司❷，专门从事人形机器人研发和销售⑱，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑮。这些年来⑳，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑦。“从2016年创业至今⑩，已接近10年⑬，每一天都在做这一件事⑭，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑰，李清都说⑪。

人形机器人落地的5要素⑦、人形机器人要落地③，需要解决什么问题❸？

近年来⑤，李清都一直在思考⑰。“我现在的答案是要在平衡❸、能效❸、智能❸、安全❸、经济之间做好调和⑤。创立至今⑯，卓益得一直在调和这5点⑦。”李清都说⑰。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑳，如何保持稳定⑫；能效体现在多久需充电或换电池❶；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑫，做多少工作⑭；安全在于减少故障发生概率①，提升和人共处时候的安全度①；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比②。“按下葫芦⑤，浮起瓢⑧。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑱。比如有些机器人平衡和经济做得好❷，但是安全和能效略有不足⑥。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑩，电机功率密度和电池能量密度还受限⑬。”

电机功率密度瓶颈在于⑩，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑬，关节就是电机⑥，这对电机功率要求高⑤，而电机性能10年内未有显着突破⑨，功率密度上限难以提升④。电池能量密度瓶颈在于⑲，人形机器人活动时⑱，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑯，导致续航时间普遍在30~60分钟⑪。

行者二号 创业邦摄❶、为了突破上述两种限制⑧，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑩。解释一下⑩，类比人类运动②，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑲，并传导至关节而完成⑪。所以▓，在人形机器人的驱动架构设计上⑭，李清都不把电机安装在关节上❶，而把电机安装在关节远端▓，通过绳索驱动▓，将电机的力传导至关节❶，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节▓，让人腿摆动一样❷。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑫，使得机器人变得更轻⑦，续航更久⑲，也更安全⑯。”❶。采用这种驱动设计③，李清都认为❷，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑭，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑱。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑦，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑧，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院❶、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑱。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒③，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势❸。比如⑦，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑧，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑮，卓益得的人形机器人更轻⑧，必然能产生价格优势⑰。”李清都说⑱。

探索三种商业化路径⑪、这场机器人半马⑮，极大提高了卓益得的知名度⑩，按照李清都的说法⑱，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑧。更多投资人和政府人员也找上门来⑪，公司有望进一步获得资本和政策支持④。睿兽分析显示⑧，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑫。

除参与本次半马的“行者二号”外③，表情机器人也是卓益得的主要产品线④。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑥，能做各种表情④，并和人进行表情交互⑭。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’③，还是表情机器人⑤，这些都是我们整体拼图的一部分▓，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人①，逐步接近于一位普通人⑬。”李清都说④。

在达到终极目标之前③，李清都必须在当下考虑商业化⑩。在他看来⑤，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教②，包括科研⑦、教育和培训❶，这是当前人形机器人最大的市场⑮。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑥。这些场景下的人形机器人不干体力活❸，不操作生产性工具⑩，而是提供情绪价值⑯，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑦，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端❷、商场内迎宾和讲解等等⑮。

目前③，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑬，也属于此类①。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑧，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑯。

第三类场景是重复性劳动场景①。此类场景要求的功能单一⑰，需不断重复⑧，比如跑完马拉松后的巡检工作⑦，以及3C产品的装配等等⑨。

李清都认为⑱，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑭。“需要第二种的地方有很多⑥，比如用文创IP包装这些机器人❸，塑造成历史人物或特定岗位员工⑳，也可放置在营业厅⑰、博物馆⑬、4S店等地点⑧。关于第三种的场景也不少▓，单说巡检场景②，就能将人形机器人部署在园区①、社区❷、变电站⑧、港口仓库⑬、甚至边境线上①。”

本文为创业邦原创⑦，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑤。如需转载或有任何疑问⑤，请联系editor@cyzone.cn❸。

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