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覃寻文 2025-05-14 【房产】 8835 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑬、AI agent⑳、AI应用⑳、芯片▓、机器人等前沿⑩、热门的AI技术和商业创新⑯。

来源丨创业邦⑦、作者丨薛皓皓❶、编辑丨关雎❸、图源丨midjourney“不换电②，行者二号能连续跑4小时⑳，连续走6小时⑦。”卓益得机器人创始人李清都说①。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑬，仅有6台完赛的人形机器人中⑳，两台来自卓益得的“行者二号”⑯。一台获得季军⑯，另一台续航能力全场最佳⑮。“行者二号”身高1米7⑫，体重却只有28公斤⑲，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑭，让它更轻❸，续航更长⑩，负载更大③。

经营卓益得的同时▓，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长①。卓益得的创办还要追溯到10年前⑩，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑥，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑭，连走两天三夜⑯，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑩。

2016年①，李清都创业时❶，国内的人形机器人公司不多于5家④，多年后③，这波人形机器人浪潮正席卷全国①，人形机器人何时商业化⑳，正被人们热议①。

李清都透露⑲，公司正快速扩充公司规模⑧，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑥。“未来2~3年⑳，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑫，5年内⑭，家庭一定会用到人形机器人⑱。”李清都说⑫。

人形机器人创业10年⑧、在北京亦庄机器人半马赛场上⑧，卓益得派出两支队伍出战⑩，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑲，奔向21公里外的终点线②。每台机器人都由三人陪跑▓，顺利完赛❸。一台夺得季军④。另一台在6公里处更换机器人⑳，此后连续奔跑15公里❸，夺得第五名②。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性▓。比赛时④，机器人腿部没穿外壳⑫，我们特意让它们裸着腿跑①，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑩，这种技术路线能让机器人跑得稳❶，跑得远⑮，换电少③。”李清都说⑬。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年❸，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑨，积累了深厚的行业认知⑯。当时他刚开始创业⑩，国内鲜有人形机器人公司⑱，如今人形机器人已近百家⑬。

从少年时代起⑩，李清都就觉得“搞智能机器人③，是这辈子要做的有意义的事❸。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑦，受老师指导⑯，接触到动力学等机器人相关理论知识④。这位本科老师⑪，后来成为他的硕士导师和博士导师⑨，是李清都最重要的人生领路人之一⑤。

华中科技大学博士毕业后⑤，他赴美国康奈尔大学做博士后⑩。数学❶、力学⑪、控制②、通信①、电路⑯、动力学⑭、神经网络等多种学科⑪，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑮，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软③。

虽然他涉猎广泛没有聚焦②，但是对于交叉领域的人形机器人⑱，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势②。

2015年⑭，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑯，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑮。

当时国内舆论认为④，仅凭国内学者的研究水平⑳，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务▓。事实却是⑤，时任重庆邮电大学教授的李清都③，带领团队圆满实现了这一目标⑯。

当时⑧，机器人绕着事先铺好的磁道线⑦，持续走了134公里⑰，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑪。机器人走了两天三夜①，第三天早上停下来❸，是因为那场地马上要用作招聘会④。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑨，这一机器人被李清都命名为“行者一号”▓。

2016年⑬，李清都成立了机器人公司④，专门从事人形机器人研发和销售⑧，后来演变成上海卓益得机器人有限公司❷。这些年来①，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑥。“从2016年创业至今❸，已接近10年⑫，每一天都在做这一件事⑮，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑮，李清都说⑩。

人形机器人落地的5要素⑮、人形机器人要落地❶，需要解决什么问题③？

近年来⑲，李清都一直在思考⑧。“我现在的答案是要在平衡⑳、能效⑩、智能⑱、安全①、经济之间做好调和⑪。创立至今⑳，卓益得一直在调和这5点⑰。”李清都说⑦。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑯，如何保持稳定①；能效体现在多久需充电或换电池❸；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑫，做多少工作⑬；安全在于减少故障发生概率⑱，提升和人共处时候的安全度⑭；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑬。“按下葫芦⑩，浮起瓢③。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑫。比如有些机器人平衡和经济做得好②，但是安全和能效略有不足⑬。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑰，电机功率密度和电池能量密度还受限②。”

电机功率密度瓶颈在于④，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑫，关节就是电机❶，这对电机功率要求高⑥，而电机性能10年内未有显着突破⑦，功率密度上限难以提升⑧。电池能量密度瓶颈在于⑦，人形机器人活动时①，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗③，导致续航时间普遍在30~60分钟⑫。

行者二号 创业邦摄⑥、为了突破上述两种限制②，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案④。解释一下⑤，类比人类运动⑲，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑮，并传导至关节而完成③。所以⑪，在人形机器人的驱动架构设计上❷，李清都不把电机安装在关节上⑱，而把电机安装在关节远端⑲，通过绳索驱动⑪，将电机的力传导至关节①，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑳，让人腿摆动一样❶。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%④，使得机器人变得更轻④，续航更久⑰，也更安全⑫。”❶。采用这种驱动设计⑰，李清都认为⑫，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑪，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑭。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑥，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑰，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院▓、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑦。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑳，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势▓。比如❶，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑨，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑯，卓益得的人形机器人更轻⑰，必然能产生价格优势⑳。”李清都说▓。

探索三种商业化路径⑰、这场机器人半马❷，极大提高了卓益得的知名度⑩，按照李清都的说法⑫，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录④。更多投资人和政府人员也找上门来⑮，公司有望进一步获得资本和政策支持②。睿兽分析显示❶，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑰。

除参与本次半马的“行者二号”外⑪，表情机器人也是卓益得的主要产品线❶。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器▓，能做各种表情❸，并和人进行表情交互②。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑫，还是表情机器人❸，这些都是我们整体拼图的一部分⑭，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑲，逐步接近于一位普通人⑪。”李清都说⑩。

在达到终极目标之前⑱，李清都必须在当下考虑商业化⑫。在他看来②，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教❷，包括科研⑬、教育和培训❶，这是当前人形机器人最大的市场⑥。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑤。这些场景下的人形机器人不干体力活❶，不操作生产性工具❶，而是提供情绪价值⑱，比如和人聊天⑨。李清都设想的场景有⑲，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑱、商场内迎宾和讲解等等⑨。

目前②，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中③，也属于此类⑤。这部舞台剧是以机器人为主要角色❶，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果①。

第三类场景是重复性劳动场景⑳。此类场景要求的功能单一①，需不断重复⑲，比如跑完马拉松后的巡检工作⑬，以及3C产品的装配等等⑮。

李清都认为④，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑰。“需要第二种的地方有很多⑨，比如用文创IP包装这些机器人⑮，塑造成历史人物或特定岗位员工①，也可放置在营业厅❷、博物馆⑥、4S店等地点①。关于第三种的场景也不少⑫，单说巡检场景④，就能将人形机器人部署在园区⑲、社区①、变电站①、港口仓库⑥、甚至边境线上▓。”

本文为创业邦原创①，未经授权不得转载⑫，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑭。如需转载或有任何疑问⑱，请联系editor@cyzone.cn⑨。

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