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崔慕青 2025-05-14 【 CBA】 4449 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型②、AI agent⑮、AI应用⑫、芯片⑫、机器人等前沿⑳、热门的AI技术和商业创新❷。

来源丨创业邦⑫、作者丨薛皓皓⑤、编辑丨关雎❶、图源丨midjourney“不换电⑯，行者二号能连续跑4小时⑦，连续走6小时⑬。”卓益得机器人创始人李清都说⑬。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑥，仅有6台完赛的人形机器人中❸，两台来自卓益得的“行者二号”⑳。一台获得季军⑮，另一台续航能力全场最佳⑫。“行者二号”身高1米7④，体重却只有28公斤⑰，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑨，让它更轻⑪，续航更长①，负载更大①。

经营卓益得的同时⑪，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑩。卓益得的创办还要追溯到10年前⑯，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑩，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑥，连走两天三夜❷，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❸。

2016年⑮，李清都创业时⑱，国内的人形机器人公司不多于5家③，多年后▓，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑬，人形机器人何时商业化⑤，正被人们热议⑦。

李清都透露⑧，公司正快速扩充公司规模⑪，为即将到来的批量生产和商业化作准备❶。“未来2~3年⑦，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑦，5年内⑫，家庭一定会用到人形机器人❷。”李清都说⑩。

人形机器人创业10年③、在北京亦庄机器人半马赛场上⑭，卓益得派出两支队伍出战⑱，两台“行者二号”在两支队伍遥控下③，奔向21公里外的终点线⑦。每台机器人都由三人陪跑⑩，顺利完赛②。一台夺得季军③。另一台在6公里处更换机器人❸，此后连续奔跑15公里⑪，夺得第五名⑬。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑭。比赛时⑧，机器人腿部没穿外壳▓，我们特意让它们裸着腿跑⑪，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑧，这种技术路线能让机器人跑得稳⑥，跑得远③，换电少⑳。”李清都说⑯。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑲，距他首次进入人形机器人领域已近二十年③，积累了深厚的行业认知⑰。当时他刚开始创业⑨，国内鲜有人形机器人公司❶，如今人形机器人已近百家⑬。

从少年时代起⑱，李清都就觉得“搞智能机器人⑪，是这辈子要做的有意义的事❷。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑨，受老师指导⑮，接触到动力学等机器人相关理论知识⑩。这位本科老师❸，后来成为他的硕士导师和博士导师⑦，是李清都最重要的人生领路人之一⑫。

华中科技大学博士毕业后⑲，他赴美国康奈尔大学做博士后②。数学❷、力学❶、控制⑳、通信⑬、电路⑭、动力学⑤、神经网络等多种学科⑲，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑰，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑮。

虽然他涉猎广泛没有聚焦❸，但是对于交叉领域的人形机器人❶，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑭。

2015年①，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录①，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点❶。

当时国内舆论认为⑫，仅凭国内学者的研究水平⑱，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑭。事实却是⑳，时任重庆邮电大学教授的李清都▓，带领团队圆满实现了这一目标⑨。

当时⑫，机器人绕着事先铺好的磁道线⑲，持续走了134公里⑬，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多❸。机器人走了两天三夜⑦，第三天早上停下来❶，是因为那场地马上要用作招聘会①。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑰，这一机器人被李清都命名为“行者一号”❶。

2016年❸，李清都成立了机器人公司⑲，专门从事人形机器人研发和销售❸，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑩。这些年来⑨，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑲。“从2016年创业至今⑫，已接近10年⑥，每一天都在做这一件事⑭，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑯，李清都说⑯。

人形机器人落地的5要素⑪、人形机器人要落地⑲，需要解决什么问题⑲？

近年来⑤，李清都一直在思考⑩。“我现在的答案是要在平衡①、能效②、智能⑨、安全①、经济之间做好调和⑯。创立至今⑰，卓益得一直在调和这5点⑦。”李清都说⑱。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑰，如何保持稳定⑤；能效体现在多久需充电或换电池⑪；智能代表人形机器人能为人做好什么工作②，做多少工作⑳；安全在于减少故障发生概率③，提升和人共处时候的安全度②；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比❶。“按下葫芦⑱，浮起瓢⑪。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑦。比如有些机器人平衡和经济做得好⑤，但是安全和能效略有不足❸。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❷，电机功率密度和电池能量密度还受限④。”

电机功率密度瓶颈在于⑥，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑰，关节就是电机⑤，这对电机功率要求高⑭，而电机性能10年内未有显着突破①，功率密度上限难以提升⑨。电池能量密度瓶颈在于②，人形机器人活动时⑬，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑥，导致续航时间普遍在30~60分钟❷。

行者二号 创业邦摄❶、为了突破上述两种限制⑮，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑲。解释一下⑳，类比人类运动⑭，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑳，并传导至关节而完成⑲。所以⑤，在人形机器人的驱动架构设计上⑦，李清都不把电机安装在关节上⑥，而把电机安装在关节远端❷，通过绳索驱动①，将电机的力传导至关节⑤，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑮，让人腿摆动一样⑯。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑦，使得机器人变得更轻⑧，续航更久⑭，也更安全⑳。”⑳。采用这种驱动设计⑧，李清都认为②，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑰，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑥。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑱，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❶，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院①、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑩。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❶，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑬。比如①，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑧，“最后机器人一定是‘论斤卖’❸，卓益得的人形机器人更轻⑨，必然能产生价格优势⑮。”李清都说⑭。

探索三种商业化路径⑧、这场机器人半马④，极大提高了卓益得的知名度❶，按照李清都的说法▓，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录②。更多投资人和政府人员也找上门来⑮，公司有望进一步获得资本和政策支持⑱。睿兽分析显示⑧，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑥。

除参与本次半马的“行者二号”外⑩，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑯。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑧，能做各种表情❷，并和人进行表情交互⑳。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑧，还是表情机器人⑯，这些都是我们整体拼图的一部分④，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑰，逐步接近于一位普通人❸。”李清都说④。

在达到终极目标之前③，李清都必须在当下考虑商业化⑥。在他看来⑱，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑧，包括科研⑫、教育和培训⑪，这是当前人形机器人最大的市场⑳。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑱。这些场景下的人形机器人不干体力活⑳，不操作生产性工具⑧，而是提供情绪价值⑮，比如和人聊天①。李清都设想的场景有⑰，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端④、商场内迎宾和讲解等等⑧。

目前④，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑲，也属于此类⑱。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑭，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑯。

第三类场景是重复性劳动场景⑧。此类场景要求的功能单一⑮，需不断重复⑬，比如跑完马拉松后的巡检工作⑭，以及3C产品的装配等等⑩。

李清都认为④，后两类场景目前具备较广阔的市场前景①。“需要第二种的地方有很多⑫，比如用文创IP包装这些机器人⑥，塑造成历史人物或特定岗位员工⑥，也可放置在营业厅⑯、博物馆⑥、4S店等地点⑥。关于第三种的场景也不少⑩，单说巡检场景⑯，就能将人形机器人部署在园区⑧、社区⑭、变电站❶、港口仓库❷、甚至边境线上⑮。”

本文为创业邦原创⑲，未经授权不得转载②，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑲。如需转载或有任何疑问❸，请联系editor@cyzone.cn⑰。

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