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王怀蝶 2025-05-14 【房产】 1395 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑦、AI agent▓、AI应用⑱、芯片⑱、机器人等前沿⑱、热门的AI技术和商业创新⑪。

来源丨创业邦⑲、作者丨薛皓皓⑰、编辑丨关雎⑧、图源丨midjourney“不换电⑳，行者二号能连续跑4小时⑰，连续走6小时⑰。”卓益得机器人创始人李清都说⑲。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上③，仅有6台完赛的人形机器人中⑯，两台来自卓益得的“行者二号”⑫。一台获得季军⑮，另一台续航能力全场最佳❸。“行者二号”身高1米7⑱，体重却只有28公斤⑬，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑳，让它更轻⑤，续航更长⑯，负载更大⑫。

经营卓益得的同时⑦，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❸。卓益得的创办还要追溯到10年前⑩，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人③，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑳，连走两天三夜⑱，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❶。

2016年⑰，李清都创业时②，国内的人形机器人公司不多于5家⑬，多年后❷，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑦，人形机器人何时商业化①，正被人们热议⑥。

李清都透露⑲，公司正快速扩充公司规模⑪，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑱。“未来2~3年①，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑯，5年内①，家庭一定会用到人形机器人⑪。”李清都说⑲。

人形机器人创业10年⑯、在北京亦庄机器人半马赛场上⑱，卓益得派出两支队伍出战⑬，两台“行者二号”在两支队伍遥控下❷，奔向21公里外的终点线⑭。每台机器人都由三人陪跑⑳，顺利完赛③。一台夺得季军④。另一台在6公里处更换机器人❶，此后连续奔跑15公里⑪，夺得第五名④。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性①。比赛时③，机器人腿部没穿外壳❷，我们特意让它们裸着腿跑⑥，为了让大家知道这种与众不同的技术路线❸，这种技术路线能让机器人跑得稳③，跑得远⑤，换电少❸。”李清都说⑮。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑩，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑮，积累了深厚的行业认知⑰。当时他刚开始创业⑪，国内鲜有人形机器人公司⑳，如今人形机器人已近百家⑲。

从少年时代起⑨，李清都就觉得“搞智能机器人❶，是这辈子要做的有意义的事⑲。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑨，受老师指导⑮，接触到动力学等机器人相关理论知识▓。这位本科老师▓，后来成为他的硕士导师和博士导师▓，是李清都最重要的人生领路人之一⑯。

华中科技大学博士毕业后⑯，他赴美国康奈尔大学做博士后⑫。数学⑫、力学⑯、控制⑰、通信⑪、电路⑮、动力学⑩、神经网络等多种学科⑮，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑬，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑬。

虽然他涉猎广泛没有聚焦①，但是对于交叉领域的人形机器人⑫，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势▓。

2015年⑭，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录③，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑧。

当时国内舆论认为❷，仅凭国内学者的研究水平⑥，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑧。事实却是⑩，时任重庆邮电大学教授的李清都⑭，带领团队圆满实现了这一目标⑦。

当时⑯，机器人绕着事先铺好的磁道线❶，持续走了134公里⑨，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑲。机器人走了两天三夜▓，第三天早上停下来⑧，是因为那场地马上要用作招聘会⑰。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑬，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑨。

2016年❷，李清都成立了机器人公司①，专门从事人形机器人研发和销售⑪，后来演变成上海卓益得机器人有限公司④。这些年来⑰，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑯。“从2016年创业至今⑮，已接近10年⑳，每一天都在做这一件事❷，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑤，李清都说④。

人形机器人落地的5要素⑭、人形机器人要落地❶，需要解决什么问题⑭？

近年来⑫，李清都一直在思考⑪。“我现在的答案是要在平衡❶、能效④、智能④、安全❶、经济之间做好调和❷。创立至今⑭，卓益得一直在调和这5点⑫。”李清都说⑪。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下②，如何保持稳定⑩；能效体现在多久需充电或换电池⑱；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑮，做多少工作⑧；安全在于减少故障发生概率①，提升和人共处时候的安全度⑪；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比❶。“按下葫芦⑨，浮起瓢⑩。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑬。比如有些机器人平衡和经济做得好⑯，但是安全和能效略有不足⑮。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑳，电机功率密度和电池能量密度还受限⑧。”

电机功率密度瓶颈在于❶，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑭，关节就是电机⑪，这对电机功率要求高④，而电机性能10年内未有显着突破⑬，功率密度上限难以提升⑭。电池能量密度瓶颈在于▓，人形机器人活动时⑨，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑩，导致续航时间普遍在30~60分钟⑧。

行者二号 创业邦摄❸、为了突破上述两种限制⑮，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑱。解释一下①，类比人类运动①，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力▓，并传导至关节而完成②。所以⑱，在人形机器人的驱动架构设计上❶，李清都不把电机安装在关节上⑥，而把电机安装在关节远端②，通过绳索驱动④，将电机的力传导至关节⑭，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节❶，让人腿摆动一样⑬。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑮，使得机器人变得更轻⑮，续航更久❶，也更安全⑱。”⑨。采用这种驱动设计⑩，李清都认为⑰，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题①，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了①。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发③，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员②，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院❸、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑩。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑳，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑭。比如⑦，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司❷，“最后机器人一定是‘论斤卖’④，卓益得的人形机器人更轻⑬，必然能产生价格优势⑬。”李清都说▓。

探索三种商业化路径⑦、这场机器人半马⑩，极大提高了卓益得的知名度⑧，按照李清都的说法④，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑭。更多投资人和政府人员也找上门来⑳，公司有望进一步获得资本和政策支持⑬。睿兽分析显示⑥，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑭。

除参与本次半马的“行者二号”外❸，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑬。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑯，能做各种表情②，并和人进行表情交互⑨。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’①，还是表情机器人③，这些都是我们整体拼图的一部分❸，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人③，逐步接近于一位普通人⑲。”李清都说❶。

在达到终极目标之前⑯，李清都必须在当下考虑商业化⑯。在他看来①，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教❸，包括科研❸、教育和培训❸，这是当前人形机器人最大的市场⑭。

第二类场景是提供情绪价值的地方❸。这些场景下的人形机器人不干体力活⑩，不操作生产性工具⑥，而是提供情绪价值❶，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑲，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端①、商场内迎宾和讲解等等②。

目前⑰，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑭，也属于此类⑥。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑳，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑱。

第三类场景是重复性劳动场景❷。此类场景要求的功能单一❷，需不断重复⑳，比如跑完马拉松后的巡检工作⑦，以及3C产品的装配等等❸。

李清都认为⑤，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑲。“需要第二种的地方有很多④，比如用文创IP包装这些机器人⑨，塑造成历史人物或特定岗位员工⑱，也可放置在营业厅②、博物馆③、4S店等地点⑩。关于第三种的场景也不少⑩，单说巡检场景⑱，就能将人形机器人部署在园区⑪、社区①、变电站⑬、港口仓库⑰、甚至边境线上⑨。”

本文为创业邦原创⑦，未经授权不得转载❸，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利②。如需转载或有任何疑问⑳，请联系editor@cyzone.cn⑳。

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