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在近日落幕的2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛事中④，由青心意创自主研发的人形机器人Orca I成功完赛⑮，全程无故障⑮、无摔倒⑥，展现了出色的续航能力与运动稳定性❸。赛后⑨，新华网对“青心Orca I”团队负责人进行了专访❶。

图为Orca I在比赛❷。

新华网：参加2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松赛事⑳，团队遇到了哪些困难⑯？是如何克服的⑯？“青心Orca I”团队负责人：针对半程马拉松对机器人在续航②、稳定性上提出的巨大挑战⑩，团队在一个月内对Orca I进行了两方面针对性训练⑬。

一方面降低重量与耗电⑫，延长续航时间⑰。硬件团队通过精简外壳结构❸、优化局部组件❸，对整机进行轻量化处理⑪，实现整机减重超4公斤⑥，以降低耗电⑱、延长续航时间⑯。另一方面调优算法▓、特配“防滑鞋垫”⑲，增强稳定性⑪。技术团队进行了为期1个月的快速迭代与测试②，让机器人在稳定状态下实现变速⑩、转向等动态行为⑧。为了增强与地面的摩擦力⑬，提升奔跑稳定性②，团队专门给Orca I“穿上防滑鞋垫”⑲，以增强抓地力与抗冲击性能④，确保户外复杂路面的稳定奔跑⑳。

此次参加亦庄人形机器人半程马拉松比赛⑧，是Orca I第一次在室外环境完成较长距离奔跑①，全程无故障▓、无摔倒②。

新华网：Orca I不仅通过了长跑测试⑨，冲过终点时⑪，还会挥手⑯、握手⑤，像人一样“打招呼”⑫。从“机器人”到“拟人伙伴”⑫，Orca I实现了哪些突破⑲？“青心Orca I”团队负责人：“全面拟人”是Orca I诞生的初衷⑥，公司坚持从上肢操作⑯、下肢运动与多模态交互三方面实现“全面拟人”突破❸。一是坚持渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力⑳，目前Orca I可以实现调酒⑩、泡咖啡⑱、送花等多类交互动作⑧。二是目前已成功实现“拟人直膝”状态下的行走⑭、爬坡❷、原地转圈和站立状态下的步态恢复等运动控制能力⑬。三是内嵌大语言模型⑤，配合面部独特的“水滴”设计⑭，使其在与人交互的过程中⑯，能将面部③、头部④、双臂⑲、腰部等全身各处关节一体化控制⑱，根据交互的内容自主匹配情绪输出⑩。

新华网：Orca I作为能在直膝状态下完成多种运动的机器人❶，这项技术突破解决了传统人形机器人哪些关键难题⑰？“青心Orca I”团队负责人：基于自研核心零部件及底层软件⑲，团队极大地优化了软硬件结合的综合效果⑨，在Orca I上完成了在机器人真机上稳定实现直膝状态下的自然变速行走的技术突破⑪，解决了大部分传统机器人只能屈腿走路的问题⑮。同时⑨，“直着腿”可以让机器人从形态①、运动⑤、感官上更加拟人⑤，大幅度提高了机器人与人类的交互友好性②，从而扩充了通用人形机器人的应用边界⑫，为机器人“真正成为人类的智能伙伴”打下技术锚点②。

新华网：Orca I在完成泡咖啡⑪、调酒等精细动作时①，如何通过“端到端的双臂操作能力”实现接近人类操作的流畅度❶？这项技术在解决机械臂动作迟滞③、协调性方面有何独到之处②？

图为Orca I机器人⑫。“青心Orca I”团队负责人：渐进式实现端到端的机器人双臂操作能力⑯，即通过机器人视觉观测和自身状态向量输出运动轨迹⑦，将端到端多模态模型置于模仿学习框架下⑦，结合数据回收系统⑭，让机器人具备拟人的双臂操作能力⑰。

端到端多模态模型⑭，比起解决动作迟滞⑥、协调性等问题❸，其优势在于通过跨模态融合和端到端学习实现任务的泛化⑫，即提高机器人对各类不同上肢操作任务的泛化能力④，让Orca I可以基于该技术实现更丰富⑧、更多样的上肢操作任务①，适用于更多应用场景▓。

新华网：你们公司名字有什么寓意吗⑪？“青心Orca I”团队负责人：公司名称中的“青心”源自《诗经》“青青子衿⑦，悠悠我心”⑪，意在表达对人才的渴望❶，团队期待更多充满活力的人才加入⑱。

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