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崔从南 2025-05-14 【房产】 7727 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑯、AI agent⑬、AI应用②、芯片⑦、机器人等前沿⑳、热门的AI技术和商业创新⑥。

来源丨创业邦⑯、作者丨薛皓皓⑫、编辑丨关雎⑨、图源丨midjourney“不换电⑭，行者二号能连续跑4小时⑱，连续走6小时③。”卓益得机器人创始人李清都说⑫。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑭，仅有6台完赛的人形机器人中❶，两台来自卓益得的“行者二号”⑤。一台获得季军▓，另一台续航能力全场最佳❸。“行者二号”身高1米7①，体重却只有28公斤⑲，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑳，让它更轻③，续航更长⑫，负载更大⑧。

经营卓益得的同时▓，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长④。卓益得的创办还要追溯到10年前①，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑪，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑤，连走两天三夜❷，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑲。

2016年⑳，李清都创业时⑰，国内的人形机器人公司不多于5家⑨，多年后⑦，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑱，人形机器人何时商业化⑱，正被人们热议❶。

李清都透露⑫，公司正快速扩充公司规模④，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑰。“未来2~3年⑨，很多社会场景将出现人形机器人的身影③，5年内⑩，家庭一定会用到人形机器人①。”李清都说②。

人形机器人创业10年⑳、在北京亦庄机器人半马赛场上▓，卓益得派出两支队伍出战⑪，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑥，奔向21公里外的终点线③。每台机器人都由三人陪跑⑨，顺利完赛③。一台夺得季军⑬。另一台在6公里处更换机器人⑲，此后连续奔跑15公里⑫，夺得第五名⑲。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑲。比赛时①，机器人腿部没穿外壳⑬，我们特意让它们裸着腿跑②，为了让大家知道这种与众不同的技术路线▓，这种技术路线能让机器人跑得稳❸，跑得远⑯，换电少❶。”李清都说⑭。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑮，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❷，积累了深厚的行业认知⑧。当时他刚开始创业⑫，国内鲜有人形机器人公司❸，如今人形机器人已近百家⑨。

从少年时代起⑲，李清都就觉得“搞智能机器人③，是这辈子要做的有意义的事▓。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学❶，受老师指导❶，接触到动力学等机器人相关理论知识⑳。这位本科老师⑬，后来成为他的硕士导师和博士导师❸，是李清都最重要的人生领路人之一⑱。

华中科技大学博士毕业后④，他赴美国康奈尔大学做博士后③。数学⑪、力学▓、控制⑲、通信⑳、电路⑦、动力学⑪、神经网络等多种学科⑥，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑫，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑤。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑭，但是对于交叉领域的人形机器人⑱，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑩。

2015年❷，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录②，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑯。

当时国内舆论认为②，仅凭国内学者的研究水平⑬，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务▓。事实却是⑰，时任重庆邮电大学教授的李清都③，带领团队圆满实现了这一目标⑮。

当时⑨，机器人绕着事先铺好的磁道线⑨，持续走了134公里⑮，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑫。机器人走了两天三夜⑤，第三天早上停下来❷，是因为那场地马上要用作招聘会⑱。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑫，这一机器人被李清都命名为“行者一号”①。

2016年❶，李清都成立了机器人公司⑦，专门从事人形机器人研发和销售⑦，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑮。这些年来⑬，公司的人形机器人也迭代了不低于10款❷。“从2016年创业至今❸，已接近10年⑦，每一天都在做这一件事⑪，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑤，李清都说③。

人形机器人落地的5要素⑫、人形机器人要落地⑬，需要解决什么问题⑲？

近年来⑧，李清都一直在思考③。“我现在的答案是要在平衡⑲、能效⑱、智能⑧、安全⑩、经济之间做好调和❷。创立至今⑤，卓益得一直在调和这5点⑦。”李清都说⑪。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下④，如何保持稳定③；能效体现在多久需充电或换电池⑩；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑪，做多少工作❷；安全在于减少故障发生概率▓，提升和人共处时候的安全度⑧；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑲。“按下葫芦⑭，浮起瓢④。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑮。比如有些机器人平衡和经济做得好⑥，但是安全和能效略有不足⑫。”李清都认为：“难以平衡的根源在于④，电机功率密度和电池能量密度还受限②。”

电机功率密度瓶颈在于⑧，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑬，关节就是电机③，这对电机功率要求高⑱，而电机性能10年内未有显着突破④，功率密度上限难以提升⑭。电池能量密度瓶颈在于②，人形机器人活动时⑱，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑰，导致续航时间普遍在30~60分钟⑰。

行者二号 创业邦摄①、为了突破上述两种限制⑫，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑤。解释一下④，类比人类运动⑧，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑥，并传导至关节而完成⑤。所以❶，在人形机器人的驱动架构设计上⑨，李清都不把电机安装在关节上⑲，而把电机安装在关节远端⑳，通过绳索驱动❷，将电机的力传导至关节❸，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑭，让人腿摆动一样❷。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑪，使得机器人变得更轻⑤，续航更久⑩，也更安全⑭。”⑲。采用这种驱动设计⑰，李清都认为②，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题①，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了③。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑳，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑥，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑨、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑭。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑪，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑤。比如⑯，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑬，“最后机器人一定是‘论斤卖’▓，卓益得的人形机器人更轻⑯，必然能产生价格优势⑲。”李清都说②。

探索三种商业化路径❶、这场机器人半马⑫，极大提高了卓益得的知名度⑤，按照李清都的说法⑰，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录▓。更多投资人和政府人员也找上门来⑪，公司有望进一步获得资本和政策支持⑳。睿兽分析显示⑭，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑲。

除参与本次半马的“行者二号”外⑯，表情机器人也是卓益得的主要产品线④。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器③，能做各种表情⑮，并和人进行表情交互⑭。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑩，还是表情机器人⑫，这些都是我们整体拼图的一部分▓，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人▓，逐步接近于一位普通人⑤。”李清都说⑯。

在达到终极目标之前②，李清都必须在当下考虑商业化⑨。在他看来②，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教④，包括科研⑮、教育和培训⑦，这是当前人形机器人最大的市场⑬。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑦。这些场景下的人形机器人不干体力活▓，不操作生产性工具⑱，而是提供情绪价值⑲，比如和人聊天⑨。李清都设想的场景有❸，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑦、商场内迎宾和讲解等等③。

目前⑤，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑨，也属于此类⑪。这部舞台剧是以机器人为主要角色③，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果❷。

第三类场景是重复性劳动场景⑭。此类场景要求的功能单一⑰，需不断重复②，比如跑完马拉松后的巡检工作⑤，以及3C产品的装配等等⑮。

李清都认为⑧，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑥。“需要第二种的地方有很多⑯，比如用文创IP包装这些机器人⑪，塑造成历史人物或特定岗位员工❶，也可放置在营业厅⑩、博物馆⑫、4S店等地点⑨。关于第三种的场景也不少⑮，单说巡检场景⑧，就能将人形机器人部署在园区⑯、社区⑨、变电站⑮、港口仓库❶、甚至边境线上❸。”

本文为创业邦原创▓，未经授权不得转载⑤，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑰。如需转载或有任何疑问①，请联系editor@cyzone.cn▓。

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