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周幻灵 2025-05-14 【娱乐】 8333 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑯、AI agent⑥、AI应用⑭、芯片⑰、机器人等前沿⑦、热门的AI技术和商业创新⑱。

来源丨创业邦⑫、作者丨薛皓皓⑫、编辑丨关雎①、图源丨midjourney“不换电⑪，行者二号能连续跑4小时⑭，连续走6小时⑲。”卓益得机器人创始人李清都说⑨。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑥，仅有6台完赛的人形机器人中⑦，两台来自卓益得的“行者二号”⑭。一台获得季军⑳，另一台续航能力全场最佳❷。“行者二号”身高1米7⑬，体重却只有28公斤⑭，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑭，让它更轻⑬，续航更长⑤，负载更大❸。

经营卓益得的同时❶，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑯。卓益得的创办还要追溯到10年前②，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑰，这机器人用0.8度电持续行走134多公里▓，连走两天三夜⑱，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑤。

2016年⑩，李清都创业时❶，国内的人形机器人公司不多于5家⑩，多年后❷，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑭，人形机器人何时商业化③，正被人们热议⑱。

李清都透露①，公司正快速扩充公司规模⑥，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑧。“未来2~3年⑭，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑭，5年内③，家庭一定会用到人形机器人⑰。”李清都说⑲。

人形机器人创业10年⑨、在北京亦庄机器人半马赛场上⑬，卓益得派出两支队伍出战⑱，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑲，奔向21公里外的终点线⑦。每台机器人都由三人陪跑⑮，顺利完赛①。一台夺得季军⑱。另一台在6公里处更换机器人⑨，此后连续奔跑15公里❸，夺得第五名⑰。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性①。比赛时▓，机器人腿部没穿外壳⑲，我们特意让它们裸着腿跑⑦，为了让大家知道这种与众不同的技术路线❶，这种技术路线能让机器人跑得稳①，跑得远⑦，换电少⑪。”李清都说②。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年▓，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑧，积累了深厚的行业认知⑤。当时他刚开始创业⑦，国内鲜有人形机器人公司⑱，如今人形机器人已近百家⑬。

从少年时代起⑳，李清都就觉得“搞智能机器人①，是这辈子要做的有意义的事⑫。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑱，受老师指导⑬，接触到动力学等机器人相关理论知识⑦。这位本科老师④，后来成为他的硕士导师和博士导师⑦，是李清都最重要的人生领路人之一⑮。

华中科技大学博士毕业后⑬，他赴美国康奈尔大学做博士后❶。数学①、力学❷、控制❷、通信⑯、电路⑱、动力学⑭、神经网络等多种学科⑮，李清都在学习和做博士后的时候研究过❸，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软❷。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑯，但是对于交叉领域的人形机器人▓，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑱。

2015年⑯，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑫，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑲。

当时国内舆论认为❸，仅凭国内学者的研究水平⑦，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务❸。事实却是①，时任重庆邮电大学教授的李清都⑨，带领团队圆满实现了这一目标⑤。

当时⑪，机器人绕着事先铺好的磁道线❷，持续走了134公里④，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑭。机器人走了两天三夜⑮，第三天早上停下来⑬，是因为那场地马上要用作招聘会▓。

这一事件受到国内媒体广泛关注▓，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑬。

2016年▓，李清都成立了机器人公司⑪，专门从事人形机器人研发和销售③，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑲。这些年来⑪，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑬。“从2016年创业至今⑥，已接近10年④，每一天都在做这一件事⑱，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑲，李清都说②。

人形机器人落地的5要素③、人形机器人要落地❷，需要解决什么问题⑲？

近年来❸，李清都一直在思考③。“我现在的答案是要在平衡②、能效⑱、智能❷、安全⑲、经济之间做好调和⑥。创立至今⑲，卓益得一直在调和这5点③。”李清都说⑦。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下①，如何保持稳定❶；能效体现在多久需充电或换电池⑫；智能代表人形机器人能为人做好什么工作❶，做多少工作③；安全在于减少故障发生概率①，提升和人共处时候的安全度⑤；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑪。“按下葫芦⑥，浮起瓢⑰。大部分人形机器人企业难以平衡这5点①。比如有些机器人平衡和经济做得好⑱，但是安全和能效略有不足⑪。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❸，电机功率密度和电池能量密度还受限⑬。”

电机功率密度瓶颈在于⑧，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑧，关节就是电机①，这对电机功率要求高⑪，而电机性能10年内未有显着突破⑨，功率密度上限难以提升⑳。电池能量密度瓶颈在于⑳，人形机器人活动时⑥，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗①，导致续航时间普遍在30~60分钟⑱。

行者二号 创业邦摄⑲、为了突破上述两种限制⑲，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑩。解释一下⑪，类比人类运动❷，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑯，并传导至关节而完成⑬。所以⑫，在人形机器人的驱动架构设计上④，李清都不把电机安装在关节上⑱，而把电机安装在关节远端⑱，通过绳索驱动⑥，将电机的力传导至关节⑬，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑫，让人腿摆动一样⑦。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑧，使得机器人变得更轻⑬，续航更久⑲，也更安全❸。”⑬。采用这种驱动设计③，李清都认为⑫，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑨，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了②。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑪，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑪，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院②、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑰。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑲，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑭。比如⑮，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑳，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑭，卓益得的人形机器人更轻⑱，必然能产生价格优势❸。”李清都说⑪。

探索三种商业化路径❷、这场机器人半马❶，极大提高了卓益得的知名度⑨，按照李清都的说法⑧，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑪。更多投资人和政府人员也找上门来⑭，公司有望进一步获得资本和政策支持⑫。睿兽分析显示⑰，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑩。

除参与本次半马的“行者二号”外⑰，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑦。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑥，能做各种表情⑧，并和人进行表情交互⑥。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑱，还是表情机器人❶，这些都是我们整体拼图的一部分⑱，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑤，逐步接近于一位普通人⑳。”李清都说⑪。

在达到终极目标之前⑤，李清都必须在当下考虑商业化❷。在他看来①，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教③，包括科研⑫、教育和培训④，这是当前人形机器人最大的市场⑳。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑯。这些场景下的人形机器人不干体力活⑯，不操作生产性工具⑮，而是提供情绪价值⑥，比如和人聊天③。李清都设想的场景有❷，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑤、商场内迎宾和讲解等等①。

目前❷，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中❸，也属于此类⑮。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑰，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果③。

第三类场景是重复性劳动场景⑮。此类场景要求的功能单一⑭，需不断重复▓，比如跑完马拉松后的巡检工作⑭，以及3C产品的装配等等⑭。

李清都认为⑥，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑰。“需要第二种的地方有很多⑬，比如用文创IP包装这些机器人⑮，塑造成历史人物或特定岗位员工⑮，也可放置在营业厅⑮、博物馆⑳、4S店等地点⑰。关于第三种的场景也不少❸，单说巡检场景⑲，就能将人形机器人部署在园区⑧、社区⑰、变电站①、港口仓库⑫、甚至边境线上⑪。”

本文为创业邦原创⑯，未经授权不得转载⑪，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑯。如需转载或有任何疑问②，请联系editor@cyzone.cn⑨。

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