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王紫南 2025-05-14 【财经】 4769 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑲、AI agent⑪、AI应用①、芯片③、机器人等前沿❸、热门的AI技术和商业创新⑰。

来源丨创业邦④、作者丨薛皓皓⑮、编辑丨关雎⑪、图源丨midjourney“不换电⑨，行者二号能连续跑4小时▓，连续走6小时⑲。”卓益得机器人创始人李清都说❷。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑥，仅有6台完赛的人形机器人中⑭，两台来自卓益得的“行者二号”⑭。一台获得季军⑱，另一台续航能力全场最佳❷。“行者二号”身高1米7⑲，体重却只有28公斤⑯，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑫，让它更轻⑪，续航更长⑭，负载更大⑩。

经营卓益得的同时⑫，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长▓。卓益得的创办还要追溯到10年前⑲，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑮，这机器人用0.8度电持续行走134多公里❷，连走两天三夜①，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑯。

2016年▓，李清都创业时⑤，国内的人形机器人公司不多于5家③，多年后⑨，这波人形机器人浪潮正席卷全国③，人形机器人何时商业化⑮，正被人们热议⑨。

李清都透露❷，公司正快速扩充公司规模▓，为即将到来的批量生产和商业化作准备④。“未来2~3年⑨，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑩，5年内⑫，家庭一定会用到人形机器人⑲。”李清都说⑰。

人形机器人创业10年③、在北京亦庄机器人半马赛场上❸，卓益得派出两支队伍出战①，两台“行者二号”在两支队伍遥控下④，奔向21公里外的终点线⑤。每台机器人都由三人陪跑⑯，顺利完赛⑤。一台夺得季军⑮。另一台在6公里处更换机器人❶，此后连续奔跑15公里⑨，夺得第五名❸。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑯。比赛时⑭，机器人腿部没穿外壳⑩，我们特意让它们裸着腿跑❷，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑳，这种技术路线能让机器人跑得稳❶，跑得远④，换电少▓。”李清都说⑳。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年❸，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑬，积累了深厚的行业认知⑫。当时他刚开始创业▓，国内鲜有人形机器人公司❶，如今人形机器人已近百家⑮。

从少年时代起▓，李清都就觉得“搞智能机器人③，是这辈子要做的有意义的事⑧。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑯，受老师指导⑧，接触到动力学等机器人相关理论知识④。这位本科老师⑯，后来成为他的硕士导师和博士导师⑩，是李清都最重要的人生领路人之一❷。

华中科技大学博士毕业后⑫，他赴美国康奈尔大学做博士后⑰。数学④、力学⑲、控制⑦、通信⑩、电路▓、动力学⑰、神经网络等多种学科⑪，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑧，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑫。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑲，但是对于交叉领域的人形机器人▓，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑫。

2015年③，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑧，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑫。

当时国内舆论认为❸，仅凭国内学者的研究水平❷，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务②。事实却是❸，时任重庆邮电大学教授的李清都⑬，带领团队圆满实现了这一目标⑱。

当时⑬，机器人绕着事先铺好的磁道线⑲，持续走了134公里③，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多④。机器人走了两天三夜⑭，第三天早上停下来⑱，是因为那场地马上要用作招聘会⑧。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑥，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑯。

2016年⑨，李清都成立了机器人公司②，专门从事人形机器人研发和销售⑬，后来演变成上海卓益得机器人有限公司❶。这些年来⑬，公司的人形机器人也迭代了不低于10款④。“从2016年创业至今⑬，已接近10年❶，每一天都在做这一件事⑦，我对人形机器人行业的认知更深更客观”③，李清都说⑧。

人形机器人落地的5要素⑧、人形机器人要落地⑨，需要解决什么问题⑩？

近年来⑦，李清都一直在思考⑫。“我现在的答案是要在平衡③、能效❸、智能⑫、安全❶、经济之间做好调和⑮。创立至今①，卓益得一直在调和这5点⑱。”李清都说⑬。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下❶，如何保持稳定❸；能效体现在多久需充电或换电池①；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑩，做多少工作⑤；安全在于减少故障发生概率⑫，提升和人共处时候的安全度⑦；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑲。“按下葫芦①，浮起瓢❸。大部分人形机器人企业难以平衡这5点❸。比如有些机器人平衡和经济做得好⑧，但是安全和能效略有不足❷。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑨，电机功率密度和电池能量密度还受限④。”

电机功率密度瓶颈在于⑧，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑫，关节就是电机❶，这对电机功率要求高⑦，而电机性能10年内未有显着突破⑩，功率密度上限难以提升⑯。电池能量密度瓶颈在于⑦，人形机器人活动时⑭，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑦，导致续航时间普遍在30~60分钟⑮。

行者二号 创业邦摄⑬、为了突破上述两种限制⑤，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案②。解释一下▓，类比人类运动⑭，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑫，并传导至关节而完成▓。所以⑤，在人形机器人的驱动架构设计上❷，李清都不把电机安装在关节上⑤，而把电机安装在关节远端⑧，通过绳索驱动⑬，将电机的力传导至关节①，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节③，让人腿摆动一样⑳。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑤，使得机器人变得更轻❸，续航更久⑬，也更安全⑮。”④。采用这种驱动设计⑬，李清都认为⑳，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑮，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑱。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❶，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑮，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院①、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑧。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑧，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑬。比如⑰，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑩，“最后机器人一定是‘论斤卖’①，卓益得的人形机器人更轻③，必然能产生价格优势⑨。”李清都说⑤。

探索三种商业化路径❶、这场机器人半马❸，极大提高了卓益得的知名度⑮，按照李清都的说法⑥，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑱。更多投资人和政府人员也找上门来⑲，公司有望进一步获得资本和政策支持⑪。睿兽分析显示❶，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑪。

除参与本次半马的“行者二号”外⑩，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑯。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑪，能做各种表情④，并和人进行表情交互▓。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑲，还是表情机器人❸，这些都是我们整体拼图的一部分⑥，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑨，逐步接近于一位普通人⑧。”李清都说⑬。

在达到终极目标之前⑧，李清都必须在当下考虑商业化⑨。在他看来⑲，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑯，包括科研⑨、教育和培训❸，这是当前人形机器人最大的市场⑫。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑲。这些场景下的人形机器人不干体力活▓，不操作生产性工具⑦，而是提供情绪价值③，比如和人聊天⑤。李清都设想的场景有⑰，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端②、商场内迎宾和讲解等等⑫。

目前⑬，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑰，也属于此类⑳。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑬，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑱。

第三类场景是重复性劳动场景⑰。此类场景要求的功能单一⑬，需不断重复⑯，比如跑完马拉松后的巡检工作⑬，以及3C产品的装配等等❷。

李清都认为⑰，后两类场景目前具备较广阔的市场前景▓。“需要第二种的地方有很多④，比如用文创IP包装这些机器人▓，塑造成历史人物或特定岗位员工▓，也可放置在营业厅⑯、博物馆❶、4S店等地点①。关于第三种的场景也不少❸，单说巡检场景①，就能将人形机器人部署在园区❶、社区⑧、变电站⑲、港口仓库⑰、甚至边境线上❷。”

本文为创业邦原创②，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑬。如需转载或有任何疑问⑯，请联系editor@cyzone.cn⑥。

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