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崔听白 2025-05-14 【CBA】 3175 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑭、AI agent❶、AI应用⑥、芯片⑬、机器人等前沿⑤、热门的AI技术和商业创新⑩。

来源丨创业邦⑮、作者丨薛皓皓⑱、编辑丨关雎▓、图源丨midjourney“不换电⑭，行者二号能连续跑4小时⑦，连续走6小时⑬。”卓益得机器人创始人李清都说⑰。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上❸，仅有6台完赛的人形机器人中③，两台来自卓益得的“行者二号”❸。一台获得季军⑧，另一台续航能力全场最佳⑤。“行者二号”身高1米7⑦，体重却只有28公斤②，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑩，让它更轻❷，续航更长⑳，负载更大①。

经营卓益得的同时⑥，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑳。卓益得的创办还要追溯到10年前⑪，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑧，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑰，连走两天三夜❷，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑱。

2016年⑧，李清都创业时▓，国内的人形机器人公司不多于5家❷，多年后❷，这波人形机器人浪潮正席卷全国❷，人形机器人何时商业化③，正被人们热议⑩。

李清都透露⑮，公司正快速扩充公司规模⑤，为即将到来的批量生产和商业化作准备②。“未来2~3年❷，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑭，5年内⑧，家庭一定会用到人形机器人⑰。”李清都说▓。

人形机器人创业10年⑰、在北京亦庄机器人半马赛场上⑬，卓益得派出两支队伍出战⑦，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑱，奔向21公里外的终点线⑨。每台机器人都由三人陪跑⑬，顺利完赛⑯。一台夺得季军⑧。另一台在6公里处更换机器人❸，此后连续奔跑15公里⑨，夺得第五名⑳。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑩。比赛时⑬，机器人腿部没穿外壳⑱，我们特意让它们裸着腿跑❶，为了让大家知道这种与众不同的技术路线②，这种技术路线能让机器人跑得稳⑧，跑得远⑦，换电少⑲。”李清都说⑧。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年❶，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❸，积累了深厚的行业认知⑥。当时他刚开始创业❸，国内鲜有人形机器人公司⑥，如今人形机器人已近百家④。

从少年时代起⑭，李清都就觉得“搞智能机器人▓，是这辈子要做的有意义的事⑳。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑳，受老师指导②，接触到动力学等机器人相关理论知识⑬。这位本科老师①，后来成为他的硕士导师和博士导师⑪，是李清都最重要的人生领路人之一③。

华中科技大学博士毕业后⑬，他赴美国康奈尔大学做博士后④。数学⑨、力学①、控制⑬、通信❶、电路⑭、动力学❸、神经网络等多种学科⑰，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑨，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软①。

虽然他涉猎广泛没有聚焦❸，但是对于交叉领域的人形机器人▓，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑫。

2015年①，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑨，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑩。

当时国内舆论认为⑫，仅凭国内学者的研究水平⑧，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑰。事实却是①，时任重庆邮电大学教授的李清都⑳，带领团队圆满实现了这一目标⑦。

当时❸，机器人绕着事先铺好的磁道线❷，持续走了134公里③，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑤。机器人走了两天三夜⑯，第三天早上停下来❸，是因为那场地马上要用作招聘会⑲。

这一事件受到国内媒体广泛关注▓，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑯。

2016年⑬，李清都成立了机器人公司⑰，专门从事人形机器人研发和销售⑳，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑩。这些年来⑪，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑮。“从2016年创业至今⑰，已接近10年⑯，每一天都在做这一件事⑮，我对人形机器人行业的认知更深更客观”④，李清都说⑭。

人形机器人落地的5要素⑱、人形机器人要落地⑲，需要解决什么问题⑯？

近年来⑰，李清都一直在思考❸。“我现在的答案是要在平衡⑱、能效②、智能❷、安全⑨、经济之间做好调和▓。创立至今⑬，卓益得一直在调和这5点⑤。”李清都说⑲。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下▓，如何保持稳定⑮；能效体现在多久需充电或换电池⑦；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑦，做多少工作⑬；安全在于减少故障发生概率⑫，提升和人共处时候的安全度❶；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比②。“按下葫芦⑲，浮起瓢①。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑨。比如有些机器人平衡和经济做得好⑥，但是安全和能效略有不足❷。”李清都认为：“难以平衡的根源在于④，电机功率密度和电池能量密度还受限❷。”

电机功率密度瓶颈在于❷，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑦，关节就是电机⑧，这对电机功率要求高⑮，而电机性能10年内未有显着突破⑪，功率密度上限难以提升⑥。电池能量密度瓶颈在于❷，人形机器人活动时⑤，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑪，导致续航时间普遍在30~60分钟⑫。

行者二号 创业邦摄⑨、为了突破上述两种限制④，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑪。解释一下⑬，类比人类运动⑱，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑦，并传导至关节而完成①。所以⑯，在人形机器人的驱动架构设计上❷，李清都不把电机安装在关节上⑦，而把电机安装在关节远端⑯，通过绳索驱动④，将电机的力传导至关节⑫，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑳，让人腿摆动一样⑥。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%①，使得机器人变得更轻❶，续航更久▓，也更安全③。”⑳。采用这种驱动设计⑱，李清都认为②，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题❷，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑯。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑨，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑤，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑩、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑮。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑨，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑩。比如⑫，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑪，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑩，卓益得的人形机器人更轻⑰，必然能产生价格优势③。”李清都说⑬。

探索三种商业化路径❶、这场机器人半马⑬，极大提高了卓益得的知名度⑰，按照李清都的说法⑬，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑦。更多投资人和政府人员也找上门来⑨，公司有望进一步获得资本和政策支持⑱。睿兽分析显示⑭，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑰。

除参与本次半马的“行者二号”外⑧，表情机器人也是卓益得的主要产品线❷。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器③，能做各种表情⑱，并和人进行表情交互⑧。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’❷，还是表情机器人⑦，这些都是我们整体拼图的一部分⑧，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人❷，逐步接近于一位普通人⑨。”李清都说⑦。

在达到终极目标之前③，李清都必须在当下考虑商业化❸。在他看来⑫，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑳，包括科研▓、教育和培训⑩，这是当前人形机器人最大的市场⑩。

第二类场景是提供情绪价值的地方❶。这些场景下的人形机器人不干体力活⑳，不操作生产性工具⑳，而是提供情绪价值⑦，比如和人聊天⑮。李清都设想的场景有⑯，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑥、商场内迎宾和讲解等等⑱。

目前①，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑭，也属于此类▓。这部舞台剧是以机器人为主要角色④，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑫。

第三类场景是重复性劳动场景⑮。此类场景要求的功能单一⑳，需不断重复⑫，比如跑完马拉松后的巡检工作⑩，以及3C产品的装配等等⑤。

李清都认为⑪，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑪。“需要第二种的地方有很多⑤，比如用文创IP包装这些机器人⑥，塑造成历史人物或特定岗位员工❷，也可放置在营业厅⑩、博物馆⑬、4S店等地点⑲。关于第三种的场景也不少④，单说巡检场景⑦，就能将人形机器人部署在园区①、社区④、变电站⑮、港口仓库⑬、甚至边境线上⑥。”

本文为创业邦原创⑰，未经授权不得转载⑲，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑬。如需转载或有任何疑问①，请联系editor@cyzone.cn❷。

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