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蒋冬寒 2025-05-14 【NBA】 4738 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型▓、AI agent⑦、AI应用❶、芯片⑦、机器人等前沿⑯、热门的AI技术和商业创新⑭。

来源丨创业邦⑧、作者丨薛皓皓⑤、编辑丨关雎⑲、图源丨midjourney“不换电❷，行者二号能连续跑4小时⑭，连续走6小时⑧。”卓益得机器人创始人李清都说⑭。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑤，仅有6台完赛的人形机器人中⑰，两台来自卓益得的“行者二号”❸。一台获得季军⑭，另一台续航能力全场最佳⑮。“行者二号”身高1米7⑤，体重却只有28公斤⑦，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑲，让它更轻⑤，续航更长④，负载更大⑰。

经营卓益得的同时▓，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑨。卓益得的创办还要追溯到10年前⑤，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人③，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑳，连走两天三夜⑲，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑦。

2016年⑬，李清都创业时④，国内的人形机器人公司不多于5家④，多年后⑱，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑭，人形机器人何时商业化⑬，正被人们热议④。

李清都透露⑧，公司正快速扩充公司规模⑯，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑪。“未来2~3年⑱，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑭，5年内⑬，家庭一定会用到人形机器人⑭。”李清都说▓。

人形机器人创业10年⑫、在北京亦庄机器人半马赛场上⑪，卓益得派出两支队伍出战⑩，两台“行者二号”在两支队伍遥控下④，奔向21公里外的终点线③。每台机器人都由三人陪跑⑳，顺利完赛⑭。一台夺得季军④。另一台在6公里处更换机器人⑫，此后连续奔跑15公里⑯，夺得第五名⑨。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑯。比赛时❸，机器人腿部没穿外壳①，我们特意让它们裸着腿跑⑱，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑮，这种技术路线能让机器人跑得稳⑯，跑得远▓，换电少⑭。”李清都说⑰。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑫，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❸，积累了深厚的行业认知❸。当时他刚开始创业⑦，国内鲜有人形机器人公司❸，如今人形机器人已近百家③。

从少年时代起▓，李清都就觉得“搞智能机器人❶，是这辈子要做的有意义的事⑰。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学▓，受老师指导⑬，接触到动力学等机器人相关理论知识⑳。这位本科老师⑩，后来成为他的硕士导师和博士导师⑧，是李清都最重要的人生领路人之一⑮。

华中科技大学博士毕业后②，他赴美国康奈尔大学做博士后④。数学❸、力学⑪、控制⑭、通信⑮、电路⑩、动力学⑭、神经网络等多种学科⑩，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑩，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑯。

虽然他涉猎广泛没有聚焦②，但是对于交叉领域的人形机器人③，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑱。

2015年⑫，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录①，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑭。

当时国内舆论认为④，仅凭国内学者的研究水平②，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑤。事实却是⑮，时任重庆邮电大学教授的李清都⑬，带领团队圆满实现了这一目标▓。

当时②，机器人绕着事先铺好的磁道线②，持续走了134公里▓，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑤。机器人走了两天三夜⑯，第三天早上停下来⑩，是因为那场地马上要用作招聘会⑩。

这一事件受到国内媒体广泛关注②，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑱。

2016年⑫，李清都成立了机器人公司②，专门从事人形机器人研发和销售⑬，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑨。这些年来④，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑯。“从2016年创业至今⑱，已接近10年⑥，每一天都在做这一件事④，我对人形机器人行业的认知更深更客观”①，李清都说⑳。

人形机器人落地的5要素❸、人形机器人要落地④，需要解决什么问题⑦？

近年来⑬，李清都一直在思考⑫。“我现在的答案是要在平衡⑫、能效⑬、智能❸、安全⑤、经济之间做好调和⑮。创立至今⑪，卓益得一直在调和这5点⑳。”李清都说❶。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下❷，如何保持稳定⑧；能效体现在多久需充电或换电池⑬；智能代表人形机器人能为人做好什么工作④，做多少工作④；安全在于减少故障发生概率⑨，提升和人共处时候的安全度③；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑦。“按下葫芦⑨，浮起瓢⑭。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑥。比如有些机器人平衡和经济做得好⑱，但是安全和能效略有不足②。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑧，电机功率密度和电池能量密度还受限⑲。”

电机功率密度瓶颈在于④，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动▓，关节就是电机②，这对电机功率要求高▓，而电机性能10年内未有显着突破⑬，功率密度上限难以提升❶。电池能量密度瓶颈在于❸，人形机器人活动时⑩，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗❷，导致续航时间普遍在30~60分钟❸。

行者二号 创业邦摄④、为了突破上述两种限制⑲，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案▓。解释一下⑱，类比人类运动①，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑫，并传导至关节而完成⑰。所以❷，在人形机器人的驱动架构设计上⑱，李清都不把电机安装在关节上④，而把电机安装在关节远端⑤，通过绳索驱动⑩，将电机的力传导至关节③，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑫，让人腿摆动一样②。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑳，使得机器人变得更轻①，续航更久▓，也更安全⑦。”❶。采用这种驱动设计⑭，李清都认为④，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑱，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了❶。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑬，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❷，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑦、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑯。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑰，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑨。比如⑥，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑪，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑩，卓益得的人形机器人更轻⑮，必然能产生价格优势⑩。”李清都说①。

探索三种商业化路径②、这场机器人半马⑥，极大提高了卓益得的知名度❷，按照李清都的说法⑰，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑤。更多投资人和政府人员也找上门来⑲，公司有望进一步获得资本和政策支持❸。睿兽分析显示⑭，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑥。

除参与本次半马的“行者二号”外⑤，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑧。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑨，能做各种表情⑯，并和人进行表情交互⑬。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑨，还是表情机器人⑥，这些都是我们整体拼图的一部分⑬，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑥，逐步接近于一位普通人⑭。”李清都说❸。

在达到终极目标之前⑬，李清都必须在当下考虑商业化⑰。在他看来⑰，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑩，包括科研⑱、教育和培训⑳，这是当前人形机器人最大的市场⑭。

第二类场景是提供情绪价值的地方❷。这些场景下的人形机器人不干体力活⑰，不操作生产性工具▓，而是提供情绪价值⑥，比如和人聊天❶。李清都设想的场景有①，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑥、商场内迎宾和讲解等等❷。

目前④，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑯，也属于此类⑳。这部舞台剧是以机器人为主要角色④，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果④。

第三类场景是重复性劳动场景⑱。此类场景要求的功能单一⑨，需不断重复⑤，比如跑完马拉松后的巡检工作⑦，以及3C产品的装配等等⑳。

李清都认为⑦，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑮。“需要第二种的地方有很多⑦，比如用文创IP包装这些机器人⑧，塑造成历史人物或特定岗位员工⑲，也可放置在营业厅⑱、博物馆❸、4S店等地点⑨。关于第三种的场景也不少⑨，单说巡检场景❷，就能将人形机器人部署在园区⑧、社区❷、变电站④、港口仓库❸、甚至边境线上⑯。”

本文为创业邦原创⑤，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑩。如需转载或有任何疑问⑳，请联系editor@cyzone.cn⑥。

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