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雷元霜 2025-05-14 【军事】 6253 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型②、AI agent⑦、AI应用⑦、芯片❷、机器人等前沿④、热门的AI技术和商业创新⑧。

来源丨创业邦⑱、作者丨薛皓皓②、编辑丨关雎▓、图源丨midjourney“不换电③，行者二号能连续跑4小时⑧，连续走6小时❷。”卓益得机器人创始人李清都说⑯。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑩，仅有6台完赛的人形机器人中❸，两台来自卓益得的“行者二号”⑤。一台获得季军⑳，另一台续航能力全场最佳⑩。“行者二号”身高1米7⑰，体重却只有28公斤⑬，采用模拟人类肌腱的方式驱动③，让它更轻⑥，续航更长⑭，负载更大⑯。

经营卓益得的同时⑲，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❸。卓益得的创办还要追溯到10年前⑧，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑤，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑦，连走两天三夜①，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❷。

2016年⑳，李清都创业时⑥，国内的人形机器人公司不多于5家⑰，多年后⑨，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑤，人形机器人何时商业化⑮，正被人们热议⑳。

李清都透露⑬，公司正快速扩充公司规模⑯，为即将到来的批量生产和商业化作准备❶。“未来2~3年⑲，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑤，5年内❸，家庭一定会用到人形机器人⑨。”李清都说⑰。

人形机器人创业10年⑥、在北京亦庄机器人半马赛场上⑬，卓益得派出两支队伍出战⑥，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑭，奔向21公里外的终点线⑪。每台机器人都由三人陪跑⑧，顺利完赛⑳。一台夺得季军①。另一台在6公里处更换机器人⑦，此后连续奔跑15公里⑧，夺得第五名⑪。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑲。比赛时⑪，机器人腿部没穿外壳⑨，我们特意让它们裸着腿跑⑨，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑫，这种技术路线能让机器人跑得稳❶，跑得远⑫，换电少⑲。”李清都说⑥。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑧，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❶，积累了深厚的行业认知②。当时他刚开始创业⑧，国内鲜有人形机器人公司⑯，如今人形机器人已近百家❶。

从少年时代起⑰，李清都就觉得“搞智能机器人⑯，是这辈子要做的有意义的事❷。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑭，受老师指导⑩，接触到动力学等机器人相关理论知识⑬。这位本科老师⑱，后来成为他的硕士导师和博士导师③，是李清都最重要的人生领路人之一❷。

华中科技大学博士毕业后⑯，他赴美国康奈尔大学做博士后⑦。数学❶、力学⑦、控制⑤、通信❶、电路②、动力学⑤、神经网络等多种学科⑬，李清都在学习和做博士后的时候研究过▓，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软❸。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑭，但是对于交叉领域的人形机器人⑬，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势❸。

2015年⑪，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑬，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑲。

当时国内舆论认为①，仅凭国内学者的研究水平⑬，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑪。事实却是⑥，时任重庆邮电大学教授的李清都⑭，带领团队圆满实现了这一目标❶。

当时⑲，机器人绕着事先铺好的磁道线⑮，持续走了134公里⑳，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑬。机器人走了两天三夜⑳，第三天早上停下来③，是因为那场地马上要用作招聘会⑥。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑩，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑮。

2016年⑭，李清都成立了机器人公司⑮，专门从事人形机器人研发和销售❶，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑦。这些年来⑬，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑤。“从2016年创业至今⑭，已接近10年❸，每一天都在做这一件事②，我对人形机器人行业的认知更深更客观”❷，李清都说⑲。

人形机器人落地的5要素④、人形机器人要落地④，需要解决什么问题▓？

近年来④，李清都一直在思考❶。“我现在的答案是要在平衡⑮、能效⑯、智能⑥、安全③、经济之间做好调和⑨。创立至今④，卓益得一直在调和这5点⑭。”李清都说⑰。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下③，如何保持稳定⑧；能效体现在多久需充电或换电池④；智能代表人形机器人能为人做好什么工作▓，做多少工作⑨；安全在于减少故障发生概率▓，提升和人共处时候的安全度⑪；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比❷。“按下葫芦▓，浮起瓢⑳。大部分人形机器人企业难以平衡这5点②。比如有些机器人平衡和经济做得好⑬，但是安全和能效略有不足⑬。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑤，电机功率密度和电池能量密度还受限⑳。”

电机功率密度瓶颈在于③，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑯，关节就是电机⑩，这对电机功率要求高⑱，而电机性能10年内未有显着突破⑰，功率密度上限难以提升⑨。电池能量密度瓶颈在于②，人形机器人活动时⑪，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑤，导致续航时间普遍在30~60分钟⑯。

行者二号 创业邦摄②、为了突破上述两种限制③，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑬。解释一下⑳，类比人类运动③，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力④，并传导至关节而完成⑤。所以❸，在人形机器人的驱动架构设计上⑭，李清都不把电机安装在关节上⑥，而把电机安装在关节远端⑬，通过绳索驱动⑱，将电机的力传导至关节⑰，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑧，让人腿摆动一样③。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑪，使得机器人变得更轻⑨，续航更久⑨，也更安全③。”⑳。采用这种驱动设计⑩，李清都认为⑲，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑦，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑩。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑧，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑯，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑭、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑯。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❷，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑭。比如⑦，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司②，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑯，卓益得的人形机器人更轻③，必然能产生价格优势❷。”李清都说⑧。

探索三种商业化路径③、这场机器人半马⑳，极大提高了卓益得的知名度⑯，按照李清都的说法⑮，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录①。更多投资人和政府人员也找上门来⑮，公司有望进一步获得资本和政策支持⑱。睿兽分析显示⑥，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑦。

除参与本次半马的“行者二号”外⑬，表情机器人也是卓益得的主要产品线❸。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器❶，能做各种表情②，并和人进行表情交互⑩。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’③，还是表情机器人⑳，这些都是我们整体拼图的一部分⑳，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人①，逐步接近于一位普通人①。”李清都说⑦。

在达到终极目标之前⑥，李清都必须在当下考虑商业化⑤。在他看来②，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教①，包括科研②、教育和培训⑲，这是当前人形机器人最大的市场⑳。

第二类场景是提供情绪价值的地方④。这些场景下的人形机器人不干体力活⑤，不操作生产性工具②，而是提供情绪价值⑭，比如和人聊天⑬。李清都设想的场景有⑭，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑫、商场内迎宾和讲解等等❶。

目前❸，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑧，也属于此类③。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑰，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果③。

第三类场景是重复性劳动场景❷。此类场景要求的功能单一❷，需不断重复⑲，比如跑完马拉松后的巡检工作②，以及3C产品的装配等等▓。

李清都认为⑬，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑭。“需要第二种的地方有很多③，比如用文创IP包装这些机器人❸，塑造成历史人物或特定岗位员工③，也可放置在营业厅⑯、博物馆⑦、4S店等地点⑱。关于第三种的场景也不少▓，单说巡检场景⑬，就能将人形机器人部署在园区⑥、社区⑰、变电站⑲、港口仓库⑤、甚至边境线上⑩。”

本文为创业邦原创⑧，未经授权不得转载⑬，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑭。如需转载或有任何疑问⑯，请联系editor@cyzone.cn②。

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