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汪映寒 2025-05-14 【 NBA】 4288 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型❶、AI agent❶、AI应用①、芯片①、机器人等前沿❸、热门的AI技术和商业创新⑦。

来源丨创业邦▓、作者丨薛皓皓⑳、编辑丨关雎②、图源丨midjourney“不换电⑪，行者二号能连续跑4小时⑲，连续走6小时▓。”卓益得机器人创始人李清都说③。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑨，仅有6台完赛的人形机器人中⑦，两台来自卓益得的“行者二号”⑧。一台获得季军❸，另一台续航能力全场最佳▓。“行者二号”身高1米7⑧，体重却只有28公斤⑯，采用模拟人类肌腱的方式驱动①，让它更轻❶，续航更长⑱，负载更大⑰。

经营卓益得的同时⑳，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❶。卓益得的创办还要追溯到10年前⑦，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人④，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑥，连走两天三夜⑩，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑤。

2016年⑫，李清都创业时⑯，国内的人形机器人公司不多于5家③，多年后⑯，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑳，人形机器人何时商业化⑰，正被人们热议⑩。

李清都透露⑳，公司正快速扩充公司规模⑨，为即将到来的批量生产和商业化作准备❷。“未来2~3年⑭，很多社会场景将出现人形机器人的身影❷，5年内⑧，家庭一定会用到人形机器人❷。”李清都说⑭。

人形机器人创业10年⑭、在北京亦庄机器人半马赛场上⑯，卓益得派出两支队伍出战⑨，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑬，奔向21公里外的终点线▓。每台机器人都由三人陪跑⑮，顺利完赛⑬。一台夺得季军⑥。另一台在6公里处更换机器人⑱，此后连续奔跑15公里③，夺得第五名▓。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性①。比赛时▓，机器人腿部没穿外壳⑥，我们特意让它们裸着腿跑❷，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑭，这种技术路线能让机器人跑得稳⑪，跑得远⑳，换电少❷。”李清都说⑥。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑲，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❶，积累了深厚的行业认知⑲。当时他刚开始创业❶，国内鲜有人形机器人公司⑨，如今人形机器人已近百家⑯。

从少年时代起⑩，李清都就觉得“搞智能机器人⑭，是这辈子要做的有意义的事⑨。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑰，受老师指导⑩，接触到动力学等机器人相关理论知识⑧。这位本科老师⑦，后来成为他的硕士导师和博士导师⑦，是李清都最重要的人生领路人之一⑳。

华中科技大学博士毕业后⑪，他赴美国康奈尔大学做博士后⑫。数学⑭、力学⑮、控制⑩、通信⑯、电路⑥、动力学⑫、神经网络等多种学科④，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑬，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑭。

虽然他涉猎广泛没有聚焦①，但是对于交叉领域的人形机器人②，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑰。

2015年①，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑫，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑨。

当时国内舆论认为⑩，仅凭国内学者的研究水平⑥，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑧。事实却是⑦，时任重庆邮电大学教授的李清都⑲，带领团队圆满实现了这一目标⑰。

当时④，机器人绕着事先铺好的磁道线⑥，持续走了134公里⑳，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑯。机器人走了两天三夜❶，第三天早上停下来❸，是因为那场地马上要用作招聘会❸。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑬，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑩。

2016年❶，李清都成立了机器人公司⑪，专门从事人形机器人研发和销售▓，后来演变成上海卓益得机器人有限公司②。这些年来⑬，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑩。“从2016年创业至今③，已接近10年⑮，每一天都在做这一件事❶，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑥，李清都说⑱。

人形机器人落地的5要素❶、人形机器人要落地⑧，需要解决什么问题⑧？

近年来⑦，李清都一直在思考⑥。“我现在的答案是要在平衡❸、能效⑯、智能⑨、安全⑲、经济之间做好调和⑰。创立至今⑮，卓益得一直在调和这5点①。”李清都说⑩。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑲，如何保持稳定⑩；能效体现在多久需充电或换电池③；智能代表人形机器人能为人做好什么工作❶，做多少工作⑥；安全在于减少故障发生概率⑦，提升和人共处时候的安全度⑯；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑮。“按下葫芦⑪，浮起瓢⑪。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑲。比如有些机器人平衡和经济做得好⑥，但是安全和能效略有不足⑩。”李清都认为：“难以平衡的根源在于②，电机功率密度和电池能量密度还受限⑯。”

电机功率密度瓶颈在于③，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑲，关节就是电机③，这对电机功率要求高⑬，而电机性能10年内未有显着突破⑯，功率密度上限难以提升③。电池能量密度瓶颈在于❶，人形机器人活动时⑨，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗②，导致续航时间普遍在30~60分钟⑨。

行者二号 创业邦摄⑭、为了突破上述两种限制①，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑧。解释一下③，类比人类运动⑨，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力❸，并传导至关节而完成❷。所以⑭，在人形机器人的驱动架构设计上⑬，李清都不把电机安装在关节上⑦，而把电机安装在关节远端⑫，通过绳索驱动❸，将电机的力传导至关节③，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑱，让人腿摆动一样①。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑦，使得机器人变得更轻⑭，续航更久⑫，也更安全⑪。”⑧。采用这种驱动设计⑳，李清都认为⑫，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题❷，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了④。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑩，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❶，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑥、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑩。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑤，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势❶。比如❶，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司▓，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑱，卓益得的人形机器人更轻⑦，必然能产生价格优势⑭。”李清都说⑧。

探索三种商业化路径⑳、这场机器人半马⑫，极大提高了卓益得的知名度⑫，按照李清都的说法⑰，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录①。更多投资人和政府人员也找上门来❶，公司有望进一步获得资本和政策支持⑩。睿兽分析显示❶，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑯。

除参与本次半马的“行者二号”外⑳，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑤。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑧，能做各种表情⑥，并和人进行表情交互⑱。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’❸，还是表情机器人⑧，这些都是我们整体拼图的一部分⑫，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑪，逐步接近于一位普通人⑲。”李清都说⑯。

在达到终极目标之前⑩，李清都必须在当下考虑商业化❷。在他看来④，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教❸，包括科研⑤、教育和培训③，这是当前人形机器人最大的市场⑳。

第二类场景是提供情绪价值的地方❶。这些场景下的人形机器人不干体力活⑩，不操作生产性工具⑭，而是提供情绪价值⑲，比如和人聊天②。李清都设想的场景有②，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端❶、商场内迎宾和讲解等等⑯。

目前⑥，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑨，也属于此类⑩。这部舞台剧是以机器人为主要角色①，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果①。

第三类场景是重复性劳动场景❸。此类场景要求的功能单一⑦，需不断重复⑤，比如跑完马拉松后的巡检工作⑩，以及3C产品的装配等等①。

李清都认为①，后两类场景目前具备较广阔的市场前景❶。“需要第二种的地方有很多⑲，比如用文创IP包装这些机器人④，塑造成历史人物或特定岗位员工❸，也可放置在营业厅⑥、博物馆⑨、4S店等地点⑩。关于第三种的场景也不少❸，单说巡检场景⑤，就能将人形机器人部署在园区❷、社区❸、变电站❷、港口仓库⑤、甚至边境线上⑥。”

本文为创业邦原创⑳，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑬。如需转载或有任何疑问⑩，请联系editor@cyzone.cn⑤。

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