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杨雅山 2025-05-14 【人工智能】 7491 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型❶、AI agent③、AI应用❷、芯片▓、机器人等前沿⑰、热门的AI技术和商业创新▓。

来源丨创业邦❸、作者丨薛皓皓⑫、编辑丨关雎⑭、图源丨midjourney“不换电❷，行者二号能连续跑4小时❶，连续走6小时⑫。”卓益得机器人创始人李清都说⑰。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上▓，仅有6台完赛的人形机器人中⑭，两台来自卓益得的“行者二号”⑰。一台获得季军▓，另一台续航能力全场最佳⑭。“行者二号”身高1米7⑫，体重却只有28公斤⑭，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑩，让它更轻▓，续航更长⑮，负载更大⑮。

经营卓益得的同时❸，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❷。卓益得的创办还要追溯到10年前⑱，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑪，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑲，连走两天三夜⑪，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑰。

2016年⑲，李清都创业时❶，国内的人形机器人公司不多于5家⑮，多年后②，这波人形机器人浪潮正席卷全国③，人形机器人何时商业化⑭，正被人们热议▓。

李清都透露⑱，公司正快速扩充公司规模⑩，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑧。“未来2~3年⑦，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑰，5年内⑱，家庭一定会用到人形机器人❷。”李清都说⑱。

人形机器人创业10年⑧、在北京亦庄机器人半马赛场上①，卓益得派出两支队伍出战⑳，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑬，奔向21公里外的终点线⑯。每台机器人都由三人陪跑③，顺利完赛⑫。一台夺得季军⑤。另一台在6公里处更换机器人⑤，此后连续奔跑15公里❸，夺得第五名⑥。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑥。比赛时⑨，机器人腿部没穿外壳⑤，我们特意让它们裸着腿跑❷，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑮，这种技术路线能让机器人跑得稳⑭，跑得远②，换电少⑱。”李清都说⑱。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑲，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑩，积累了深厚的行业认知⑭。当时他刚开始创业⑲，国内鲜有人形机器人公司④，如今人形机器人已近百家⑫。

从少年时代起❶，李清都就觉得“搞智能机器人⑨，是这辈子要做的有意义的事▓。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑲，受老师指导⑭，接触到动力学等机器人相关理论知识⑰。这位本科老师②，后来成为他的硕士导师和博士导师⑭，是李清都最重要的人生领路人之一⑮。

华中科技大学博士毕业后①，他赴美国康奈尔大学做博士后⑰。数学⑨、力学⑪、控制④、通信⑨、电路⑧、动力学⑤、神经网络等多种学科④，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑳，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑮。

虽然他涉猎广泛没有聚焦❶，但是对于交叉领域的人形机器人⑮，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势▓。

2015年②，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑮，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点▓。

当时国内舆论认为❶，仅凭国内学者的研究水平❸，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑲。事实却是⑨，时任重庆邮电大学教授的李清都❶，带领团队圆满实现了这一目标⑥。

当时⑰，机器人绕着事先铺好的磁道线❷，持续走了134公里①，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑮。机器人走了两天三夜②，第三天早上停下来⑪，是因为那场地马上要用作招聘会⑬。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑫，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑬。

2016年❷，李清都成立了机器人公司⑩，专门从事人形机器人研发和销售⑱，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑮。这些年来①，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑲。“从2016年创业至今❶，已接近10年▓，每一天都在做这一件事❶，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑭，李清都说③。

人形机器人落地的5要素⑳、人形机器人要落地⑧，需要解决什么问题⑤？

近年来❸，李清都一直在思考⑦。“我现在的答案是要在平衡⑬、能效⑤、智能④、安全⑳、经济之间做好调和⑧。创立至今▓，卓益得一直在调和这5点▓。”李清都说④。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下④，如何保持稳定⑳；能效体现在多久需充电或换电池❶；智能代表人形机器人能为人做好什么工作❷，做多少工作⑲；安全在于减少故障发生概率⑩，提升和人共处时候的安全度④；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比④。“按下葫芦⑬，浮起瓢②。大部分人形机器人企业难以平衡这5点❸。比如有些机器人平衡和经济做得好⑦，但是安全和能效略有不足⑨。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑦，电机功率密度和电池能量密度还受限⑤。”

电机功率密度瓶颈在于⑦，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动❶，关节就是电机⑨，这对电机功率要求高⑯，而电机性能10年内未有显着突破⑨，功率密度上限难以提升⑫。电池能量密度瓶颈在于⑬，人形机器人活动时❶，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑯，导致续航时间普遍在30~60分钟⑫。

行者二号 创业邦摄⑲、为了突破上述两种限制⑭，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑲。解释一下❷，类比人类运动▓，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力④，并传导至关节而完成⑪。所以⑦，在人形机器人的驱动架构设计上②，李清都不把电机安装在关节上⑫，而把电机安装在关节远端①，通过绳索驱动⑬，将电机的力传导至关节❸，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑱，让人腿摆动一样❶。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑨，使得机器人变得更轻④，续航更久⑰，也更安全⑥。”⑦。采用这种驱动设计⑦，李清都认为⑦，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑱，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑤。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑲，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员④，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑧、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持❷。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑨，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑨。比如⑱，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑭，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑬，卓益得的人形机器人更轻▓，必然能产生价格优势①。”李清都说⑪。

探索三种商业化路径⑰、这场机器人半马❷，极大提高了卓益得的知名度⑮，按照李清都的说法⑮，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑤。更多投资人和政府人员也找上门来⑳，公司有望进一步获得资本和政策支持❸。睿兽分析显示⑨，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑱。

除参与本次半马的“行者二号”外①，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑯。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器③，能做各种表情⑤，并和人进行表情交互⑯。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑭，还是表情机器人⑬，这些都是我们整体拼图的一部分③，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人❷，逐步接近于一位普通人⑱。”李清都说⑳。

在达到终极目标之前⑦，李清都必须在当下考虑商业化②。在他看来❷，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑨，包括科研⑰、教育和培训⑥，这是当前人形机器人最大的市场⑯。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑱。这些场景下的人形机器人不干体力活⑧，不操作生产性工具⑩，而是提供情绪价值①，比如和人聊天⑤。李清都设想的场景有⑫，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑬、商场内迎宾和讲解等等⑮。

目前⑯，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑪，也属于此类⑯。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑮，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑧。

第三类场景是重复性劳动场景⑪。此类场景要求的功能单一⑲，需不断重复⑬，比如跑完马拉松后的巡检工作⑫，以及3C产品的装配等等⑤。

李清都认为⑨，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑩。“需要第二种的地方有很多⑧，比如用文创IP包装这些机器人⑱，塑造成历史人物或特定岗位员工⑳，也可放置在营业厅③、博物馆⑳、4S店等地点⑭。关于第三种的场景也不少⑫，单说巡检场景⑨，就能将人形机器人部署在园区④、社区⑱、变电站⑯、港口仓库⑯、甚至边境线上⑫。”

本文为创业邦原创▓，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利❸。如需转载或有任何疑问⑮，请联系editor@cyzone.cn⑨。

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