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覃听蓉 2025-05-14 【人工智能】 3905 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑫、AI agent⑱、AI应用⑲、芯片⑯、机器人等前沿⑪、热门的AI技术和商业创新⑮。

来源丨创业邦⑫、作者丨薛皓皓▓、编辑丨关雎⑪、图源丨midjourney“不换电❶，行者二号能连续跑4小时⑨，连续走6小时⑰。”卓益得机器人创始人李清都说❷。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑧，仅有6台完赛的人形机器人中⑫，两台来自卓益得的“行者二号”⑩。一台获得季军①，另一台续航能力全场最佳③。“行者二号”身高1米7⑦，体重却只有28公斤▓，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑮，让它更轻⑲，续航更长❶，负载更大④。

经营卓益得的同时⑤，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑱。卓益得的创办还要追溯到10年前❸，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人❶，这机器人用0.8度电持续行走134多公里①，连走两天三夜⑪，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑭。

2016年❸，李清都创业时⑫，国内的人形机器人公司不多于5家②，多年后⑳，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑲，人形机器人何时商业化⑲，正被人们热议⑲。

李清都透露⑮，公司正快速扩充公司规模❸，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑪。“未来2~3年❸，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑨，5年内⑦，家庭一定会用到人形机器人⑯。”李清都说④。

人形机器人创业10年⑮、在北京亦庄机器人半马赛场上⑧，卓益得派出两支队伍出战⑫，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑭，奔向21公里外的终点线⑧。每台机器人都由三人陪跑③，顺利完赛⑧。一台夺得季军⑱。另一台在6公里处更换机器人⑭，此后连续奔跑15公里❶，夺得第五名❷。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性▓。比赛时⑩，机器人腿部没穿外壳⑪，我们特意让它们裸着腿跑⑯，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑳，这种技术路线能让机器人跑得稳⑥，跑得远⑲，换电少⑮。”李清都说❸。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑥，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑦，积累了深厚的行业认知⑨。当时他刚开始创业❷，国内鲜有人形机器人公司⑫，如今人形机器人已近百家⑤。

从少年时代起⑳，李清都就觉得“搞智能机器人❸，是这辈子要做的有意义的事⑲。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学❸，受老师指导⑥，接触到动力学等机器人相关理论知识⑧。这位本科老师⑭，后来成为他的硕士导师和博士导师❶，是李清都最重要的人生领路人之一⑧。

华中科技大学博士毕业后⑳，他赴美国康奈尔大学做博士后⑮。数学⑧、力学⑩、控制③、通信⑧、电路⑮、动力学⑰、神经网络等多种学科⑭，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑩，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑪。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑪，但是对于交叉领域的人形机器人❶，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势①。

2015年❷，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录❷，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑤。

当时国内舆论认为❷，仅凭国内学者的研究水平⑯，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑳。事实却是⑯，时任重庆邮电大学教授的李清都⑧，带领团队圆满实现了这一目标⑨。

当时⑮，机器人绕着事先铺好的磁道线⑱，持续走了134公里⑦，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑯。机器人走了两天三夜⑯，第三天早上停下来⑤，是因为那场地马上要用作招聘会⑩。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑮，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑭。

2016年②，李清都成立了机器人公司⑩，专门从事人形机器人研发和销售⑰，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑬。这些年来⑳，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑩。“从2016年创业至今▓，已接近10年❷，每一天都在做这一件事▓，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑧，李清都说⑦。

人形机器人落地的5要素⑦、人形机器人要落地⑯，需要解决什么问题⑭？

近年来②，李清都一直在思考⑦。“我现在的答案是要在平衡⑮、能效⑧、智能⑳、安全⑳、经济之间做好调和⑧。创立至今⑥，卓益得一直在调和这5点⑦。”李清都说⑮。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下❷，如何保持稳定⑱；能效体现在多久需充电或换电池②；智能代表人形机器人能为人做好什么工作③，做多少工作⑧；安全在于减少故障发生概率⑩，提升和人共处时候的安全度⑬；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑪。“按下葫芦⑦，浮起瓢⑥。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑳。比如有些机器人平衡和经济做得好⑰，但是安全和能效略有不足⑨。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑯，电机功率密度和电池能量密度还受限⑬。”

电机功率密度瓶颈在于▓，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑤，关节就是电机⑰，这对电机功率要求高⑲，而电机性能10年内未有显着突破⑧，功率密度上限难以提升⑭。电池能量密度瓶颈在于⑰，人形机器人活动时⑩，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑱，导致续航时间普遍在30~60分钟⑧。

行者二号 创业邦摄⑤、为了突破上述两种限制⑨，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑩。解释一下②，类比人类运动①，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑳，并传导至关节而完成⑳。所以⑫，在人形机器人的驱动架构设计上⑫，李清都不把电机安装在关节上❷，而把电机安装在关节远端⑰，通过绳索驱动⑤，将电机的力传导至关节⑱，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑬，让人腿摆动一样④。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%❸，使得机器人变得更轻⑫，续航更久❷，也更安全③。”⑬。采用这种驱动设计④，李清都认为⑱，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑯，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑮。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发③，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❸，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑩、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑦。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑮，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑱。比如⑨，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑧，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑥，卓益得的人形机器人更轻▓，必然能产生价格优势⑥。”李清都说⑥。

探索三种商业化路径❷、这场机器人半马⑱，极大提高了卓益得的知名度⑬，按照李清都的说法⑮，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑭。更多投资人和政府人员也找上门来⑱，公司有望进一步获得资本和政策支持⑮。睿兽分析显示②，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑭。

除参与本次半马的“行者二号”外⑧，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑱。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑬，能做各种表情④，并和人进行表情交互⑮。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’❸，还是表情机器人⑲，这些都是我们整体拼图的一部分⑯，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人▓，逐步接近于一位普通人④。”李清都说⑱。

在达到终极目标之前⑧，李清都必须在当下考虑商业化①。在他看来⑮，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教②，包括科研❶、教育和培训⑫，这是当前人形机器人最大的市场⑫。

第二类场景是提供情绪价值的地方④。这些场景下的人形机器人不干体力活⑮，不操作生产性工具❸，而是提供情绪价值⑮，比如和人聊天②。李清都设想的场景有⑥，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑫、商场内迎宾和讲解等等③。

目前⑩，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑧，也属于此类⑬。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑦，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果①。

第三类场景是重复性劳动场景⑰。此类场景要求的功能单一⑱，需不断重复⑲，比如跑完马拉松后的巡检工作❶，以及3C产品的装配等等③。

李清都认为⑪，后两类场景目前具备较广阔的市场前景②。“需要第二种的地方有很多⑳，比如用文创IP包装这些机器人⑬，塑造成历史人物或特定岗位员工⑫，也可放置在营业厅⑥、博物馆①、4S店等地点⑮。关于第三种的场景也不少⑨，单说巡检场景⑰，就能将人形机器人部署在园区❶、社区⑨、变电站①、港口仓库⑬、甚至边境线上⑨。”

本文为创业邦原创⑮，未经授权不得转载②，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利▓。如需转载或有任何疑问⑭，请联系editor@cyzone.cn▓。

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