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韦含玉 2025-05-14 【电竞】 6194 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑯、AI agent⑫、AI应用⑦、芯片⑱、机器人等前沿⑦、热门的AI技术和商业创新⑧。

来源丨创业邦⑰、作者丨薛皓皓⑩、编辑丨关雎⑮、图源丨midjourney“不换电❸，行者二号能连续跑4小时⑪，连续走6小时⑮。”卓益得机器人创始人李清都说⑰。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑨，仅有6台完赛的人形机器人中①，两台来自卓益得的“行者二号”⑬。一台获得季军⑤，另一台续航能力全场最佳⑲。“行者二号”身高1米7⑳，体重却只有28公斤▓，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑭，让它更轻②，续航更长⑥，负载更大⑬。

经营卓益得的同时⑯，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑰。卓益得的创办还要追溯到10年前▓，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人④，这机器人用0.8度电持续行走134多公里④，连走两天三夜⑬，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❷。

2016年⑨，李清都创业时⑩，国内的人形机器人公司不多于5家▓，多年后⑰，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑥，人形机器人何时商业化⑰，正被人们热议①。

李清都透露⑦，公司正快速扩充公司规模⑰，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑰。“未来2~3年❷，很多社会场景将出现人形机器人的身影④，5年内③，家庭一定会用到人形机器人❸。”李清都说⑥。

人形机器人创业10年❸、在北京亦庄机器人半马赛场上⑱，卓益得派出两支队伍出战⑧，两台“行者二号”在两支队伍遥控下▓，奔向21公里外的终点线⑳。每台机器人都由三人陪跑①，顺利完赛①。一台夺得季军⑳。另一台在6公里处更换机器人❶，此后连续奔跑15公里⑤，夺得第五名⑯。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性④。比赛时⑲，机器人腿部没穿外壳⑫，我们特意让它们裸着腿跑⑲，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑩，这种技术路线能让机器人跑得稳▓，跑得远⑯，换电少⑧。”李清都说③。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年❸，距他首次进入人形机器人领域已近二十年▓，积累了深厚的行业认知②。当时他刚开始创业③，国内鲜有人形机器人公司⑭，如今人形机器人已近百家⑭。

从少年时代起⑦，李清都就觉得“搞智能机器人⑤，是这辈子要做的有意义的事❸。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学②，受老师指导❷，接触到动力学等机器人相关理论知识⑭。这位本科老师❷，后来成为他的硕士导师和博士导师⑩，是李清都最重要的人生领路人之一⑳。

华中科技大学博士毕业后⑥，他赴美国康奈尔大学做博士后⑰。数学⑱、力学⑱、控制⑲、通信⑱、电路⑨、动力学⑲、神经网络等多种学科❸，李清都在学习和做博士后的时候研究过④，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑨。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑮，但是对于交叉领域的人形机器人⑩，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势①。

2015年⑱，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录❷，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑱。

当时国内舆论认为⑭，仅凭国内学者的研究水平⑧，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑪。事实却是②，时任重庆邮电大学教授的李清都⑭，带领团队圆满实现了这一目标⑧。

当时❸，机器人绕着事先铺好的磁道线⑩，持续走了134公里⑧，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多❸。机器人走了两天三夜⑪，第三天早上停下来⑦，是因为那场地马上要用作招聘会①。

这一事件受到国内媒体广泛关注▓，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑭。

2016年❷，李清都成立了机器人公司⑱，专门从事人形机器人研发和销售⑮，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑪。这些年来④，公司的人形机器人也迭代了不低于10款❶。“从2016年创业至今⑧，已接近10年④，每一天都在做这一件事②，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑳，李清都说⑨。

人形机器人落地的5要素①、人形机器人要落地②，需要解决什么问题③？

近年来⑩，李清都一直在思考⑪。“我现在的答案是要在平衡⑪、能效▓、智能②、安全②、经济之间做好调和②。创立至今❸，卓益得一直在调和这5点⑳。”李清都说④。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下❸，如何保持稳定⑲；能效体现在多久需充电或换电池⑩；智能代表人形机器人能为人做好什么工作①，做多少工作⑤；安全在于减少故障发生概率⑲，提升和人共处时候的安全度⑬；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑤。“按下葫芦②，浮起瓢⑥。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑭。比如有些机器人平衡和经济做得好⑮，但是安全和能效略有不足⑰。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑲，电机功率密度和电池能量密度还受限①。”

电机功率密度瓶颈在于⑩，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑲，关节就是电机⑪，这对电机功率要求高⑩，而电机性能10年内未有显着突破⑥，功率密度上限难以提升⑩。电池能量密度瓶颈在于⑲，人形机器人活动时⑭，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗▓，导致续航时间普遍在30~60分钟⑫。

行者二号 创业邦摄⑰、为了突破上述两种限制⑨，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案③。解释一下⑥，类比人类运动①，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑦，并传导至关节而完成⑪。所以⑳，在人形机器人的驱动架构设计上⑭，李清都不把电机安装在关节上⑧，而把电机安装在关节远端⑨，通过绳索驱动❷，将电机的力传导至关节⑯，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节▓，让人腿摆动一样⑫。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%④，使得机器人变得更轻⑯，续航更久⑥，也更安全⑱。”②。采用这种驱动设计⑱，李清都认为⑪，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑧，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了②。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑤，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❷，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院❷、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑩。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒②，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势④。比如②，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司❸，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑬，卓益得的人形机器人更轻⑱，必然能产生价格优势②。”李清都说⑱。

探索三种商业化路径⑫、这场机器人半马⑩，极大提高了卓益得的知名度⑨，按照李清都的说法⑩，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑭。更多投资人和政府人员也找上门来⑰，公司有望进一步获得资本和政策支持⑯。睿兽分析显示⑬，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资④。

除参与本次半马的“行者二号”外⑬，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑮。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器❶，能做各种表情⑧，并和人进行表情交互⑮。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑭，还是表情机器人⑰，这些都是我们整体拼图的一部分⑱，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人▓，逐步接近于一位普通人⑱。”李清都说⑨。

在达到终极目标之前⑥，李清都必须在当下考虑商业化▓。在他看来②，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑫，包括科研③、教育和培训⑫，这是当前人形机器人最大的市场❸。

第二类场景是提供情绪价值的地方①。这些场景下的人形机器人不干体力活⑩，不操作生产性工具⑮，而是提供情绪价值②，比如和人聊天❷。李清都设想的场景有⑨，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑯、商场内迎宾和讲解等等⑱。

目前⑤，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中❸，也属于此类①。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑩，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑪。

第三类场景是重复性劳动场景⑱。此类场景要求的功能单一❷，需不断重复⑭，比如跑完马拉松后的巡检工作⑲，以及3C产品的装配等等②。

李清都认为⑦，后两类场景目前具备较广阔的市场前景▓。“需要第二种的地方有很多❸，比如用文创IP包装这些机器人⑦，塑造成历史人物或特定岗位员工⑳，也可放置在营业厅④、博物馆③、4S店等地点⑯。关于第三种的场景也不少⑯，单说巡检场景⑳，就能将人形机器人部署在园区⑮、社区④、变电站❸、港口仓库⑭、甚至边境线上❸。”

本文为创业邦原创⑬，未经授权不得转载⑱，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利①。如需转载或有任何疑问⑧，请联系editor@cyzone.cn❶。

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