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胡以亦 2025-05-14 【NBA】 7645 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑨、AI agent⑯、AI应用⑤、芯片⑳、机器人等前沿⑳、热门的AI技术和商业创新③。

来源丨创业邦①、作者丨薛皓皓❶、编辑丨关雎⑭、图源丨midjourney“不换电⑲，行者二号能连续跑4小时⑨，连续走6小时⑰。”卓益得机器人创始人李清都说⑧。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑧，仅有6台完赛的人形机器人中❸，两台来自卓益得的“行者二号”⑯。一台获得季军▓，另一台续航能力全场最佳⑫。“行者二号”身高1米7▓，体重却只有28公斤❷，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑩，让它更轻⑧，续航更长⑨，负载更大⑫。

经营卓益得的同时①，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❷。卓益得的创办还要追溯到10年前⑬，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑮，这机器人用0.8度电持续行走134多公里①，连走两天三夜④，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑩。

2016年⑳，李清都创业时⑮，国内的人形机器人公司不多于5家⑫，多年后⑩，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑬，人形机器人何时商业化⑥，正被人们热议❶。

李清都透露❸，公司正快速扩充公司规模⑦，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑭。“未来2~3年⑲，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑪，5年内③，家庭一定会用到人形机器人③。”李清都说⑯。

人形机器人创业10年⑮、在北京亦庄机器人半马赛场上①，卓益得派出两支队伍出战⑭，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑥，奔向21公里外的终点线⑱。每台机器人都由三人陪跑⑳，顺利完赛⑩。一台夺得季军⑫。另一台在6公里处更换机器人⑱，此后连续奔跑15公里⑯，夺得第五名⑬。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑱。比赛时❸，机器人腿部没穿外壳⑱，我们特意让它们裸着腿跑⑪，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑭，这种技术路线能让机器人跑得稳▓，跑得远⑱，换电少❶。”李清都说❶。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑦，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑪，积累了深厚的行业认知⑥。当时他刚开始创业❶，国内鲜有人形机器人公司⑰，如今人形机器人已近百家⑨。

从少年时代起⑭，李清都就觉得“搞智能机器人⑧，是这辈子要做的有意义的事⑮。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学④，受老师指导⑮，接触到动力学等机器人相关理论知识⑬。这位本科老师⑥，后来成为他的硕士导师和博士导师⑩，是李清都最重要的人生领路人之一④。

华中科技大学博士毕业后①，他赴美国康奈尔大学做博士后⑯。数学⑭、力学⑩、控制⑯、通信⑲、电路②、动力学②、神经网络等多种学科①，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑤，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软③。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑮，但是对于交叉领域的人形机器人⑤，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势▓。

2015年⑪，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑤，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点❸。

当时国内舆论认为④，仅凭国内学者的研究水平①，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑨。事实却是❷，时任重庆邮电大学教授的李清都⑤，带领团队圆满实现了这一目标⑪。

当时⑧，机器人绕着事先铺好的磁道线⑯，持续走了134公里⑥，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多❷。机器人走了两天三夜①，第三天早上停下来⑲，是因为那场地马上要用作招聘会❶。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑧，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑬。

2016年⑭，李清都成立了机器人公司▓，专门从事人形机器人研发和销售⑲，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑰。这些年来②，公司的人形机器人也迭代了不低于10款❷。“从2016年创业至今⑱，已接近10年⑳，每一天都在做这一件事⑤，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑦，李清都说▓。

人形机器人落地的5要素⑫、人形机器人要落地⑬，需要解决什么问题⑰？

近年来④，李清都一直在思考⑤。“我现在的答案是要在平衡②、能效⑫、智能⑮、安全⑯、经济之间做好调和▓。创立至今②，卓益得一直在调和这5点⑥。”李清都说❶。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑨，如何保持稳定③；能效体现在多久需充电或换电池⑳；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑪，做多少工作⑲；安全在于减少故障发生概率⑧，提升和人共处时候的安全度⑩；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑬。“按下葫芦①，浮起瓢⑫。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑮。比如有些机器人平衡和经济做得好⑫，但是安全和能效略有不足⑱。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑩，电机功率密度和电池能量密度还受限⑪。”

电机功率密度瓶颈在于⑮，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动③，关节就是电机②，这对电机功率要求高⑦，而电机性能10年内未有显着突破❶，功率密度上限难以提升❶。电池能量密度瓶颈在于⑯，人形机器人活动时⑤，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑨，导致续航时间普遍在30~60分钟⑭。

行者二号 创业邦摄❸、为了突破上述两种限制⑥，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案②。解释一下⑰，类比人类运动⑮，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑱，并传导至关节而完成⑦。所以⑧，在人形机器人的驱动架构设计上⑮，李清都不把电机安装在关节上⑧，而把电机安装在关节远端⑥，通过绳索驱动⑥，将电机的力传导至关节⑱，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑯，让人腿摆动一样❶。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑤，使得机器人变得更轻⑰，续航更久⑩，也更安全①。”❸。采用这种驱动设计⑤，李清都认为▓，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑮，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑧。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❸，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员▓，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院❸、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持▓。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒③，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑩。比如⑮，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑫，“最后机器人一定是‘论斤卖’②，卓益得的人形机器人更轻⑬，必然能产生价格优势▓。”李清都说⑥。

探索三种商业化路径⑦、这场机器人半马⑭，极大提高了卓益得的知名度⑫，按照李清都的说法⑦，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑨。更多投资人和政府人员也找上门来⑪，公司有望进一步获得资本和政策支持⑤。睿兽分析显示⑦，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑫。

除参与本次半马的“行者二号”外⑭，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑦。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑤，能做各种表情⑮，并和人进行表情交互❶。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’②，还是表情机器人⑳，这些都是我们整体拼图的一部分⑱，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑩，逐步接近于一位普通人⑫。”李清都说⑱。

在达到终极目标之前⑩，李清都必须在当下考虑商业化⑧。在他看来①，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教❶，包括科研⑨、教育和培训⑪，这是当前人形机器人最大的市场⑳。

第二类场景是提供情绪价值的地方②。这些场景下的人形机器人不干体力活②，不操作生产性工具⑳，而是提供情绪价值⑮，比如和人聊天②。李清都设想的场景有④，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑪、商场内迎宾和讲解等等❸。

目前⑧，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中①，也属于此类⑦。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑨，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑮。

第三类场景是重复性劳动场景③。此类场景要求的功能单一⑲，需不断重复⑩，比如跑完马拉松后的巡检工作③，以及3C产品的装配等等▓。

李清都认为②，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑯。“需要第二种的地方有很多③，比如用文创IP包装这些机器人⑭，塑造成历史人物或特定岗位员工⑫，也可放置在营业厅④、博物馆❸、4S店等地点①。关于第三种的场景也不少⑥，单说巡检场景⑧，就能将人形机器人部署在园区①、社区⑪、变电站⑳、港口仓库⑨、甚至边境线上⑦。”

本文为创业邦原创❶，未经授权不得转载②，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利❶。如需转载或有任何疑问⑨，请联系editor@cyzone.cn③。

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