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崔之桃 2025-05-14 【篮球】 8199 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型②、AI agent⑥、AI应用⑬、芯片⑪、机器人等前沿⑫、热门的AI技术和商业创新⑥。

来源丨创业邦⑳、作者丨薛皓皓⑮、编辑丨关雎⑪、图源丨midjourney“不换电⑭，行者二号能连续跑4小时⑬，连续走6小时▓。”卓益得机器人创始人李清都说⑨。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑲，仅有6台完赛的人形机器人中❸，两台来自卓益得的“行者二号”⑪。一台获得季军⑪，另一台续航能力全场最佳⑲。“行者二号”身高1米7⑭，体重却只有28公斤⑲，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑪，让它更轻③，续航更长⑳，负载更大❶。

经营卓益得的同时▓，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑰。卓益得的创办还要追溯到10年前②，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑲，这机器人用0.8度电持续行走134多公里②，连走两天三夜⑫，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑮。

2016年①，李清都创业时⑩，国内的人形机器人公司不多于5家⑲，多年后⑰，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑪，人形机器人何时商业化③，正被人们热议❶。

李清都透露⑯，公司正快速扩充公司规模❶，为即将到来的批量生产和商业化作准备①。“未来2~3年⑤，很多社会场景将出现人形机器人的身影①，5年内⑧，家庭一定会用到人形机器人⑧。”李清都说⑲。

人形机器人创业10年④、在北京亦庄机器人半马赛场上⑯，卓益得派出两支队伍出战⑫，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑰，奔向21公里外的终点线⑦。每台机器人都由三人陪跑⑬，顺利完赛③。一台夺得季军❷。另一台在6公里处更换机器人④，此后连续奔跑15公里⑪，夺得第五名⑨。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑤。比赛时⑳，机器人腿部没穿外壳⑮，我们特意让它们裸着腿跑❶，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑩，这种技术路线能让机器人跑得稳③，跑得远❸，换电少④。”李清都说▓。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑳，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑨，积累了深厚的行业认知⑰。当时他刚开始创业⑬，国内鲜有人形机器人公司⑤，如今人形机器人已近百家⑤。

从少年时代起⑰，李清都就觉得“搞智能机器人⑯，是这辈子要做的有意义的事⑫。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学④，受老师指导⑮，接触到动力学等机器人相关理论知识⑰。这位本科老师⑪，后来成为他的硕士导师和博士导师⑨，是李清都最重要的人生领路人之一⑪。

华中科技大学博士毕业后⑦，他赴美国康奈尔大学做博士后④。数学⑮、力学⑲、控制▓、通信⑰、电路⑤、动力学❸、神经网络等多种学科⑪，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑥，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑦。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑬，但是对于交叉领域的人形机器人⑰，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势③。

2015年③，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录④，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑩。

当时国内舆论认为⑥，仅凭国内学者的研究水平⑫，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务④。事实却是⑧，时任重庆邮电大学教授的李清都⑫，带领团队圆满实现了这一目标⑥。

当时②，机器人绕着事先铺好的磁道线⑳，持续走了134公里❸，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑬。机器人走了两天三夜▓，第三天早上停下来⑱，是因为那场地马上要用作招聘会❸。

这一事件受到国内媒体广泛关注❸，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑭。

2016年⑯，李清都成立了机器人公司⑦，专门从事人形机器人研发和销售⑱，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑯。这些年来▓，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑲。“从2016年创业至今⑨，已接近10年❷，每一天都在做这一件事❸，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑥，李清都说③。

人形机器人落地的5要素③、人形机器人要落地⑩，需要解决什么问题⑮？

近年来⑪，李清都一直在思考⑨。“我现在的答案是要在平衡⑥、能效⑳、智能⑪、安全⑫、经济之间做好调和⑭。创立至今⑰，卓益得一直在调和这5点③。”李清都说⑲。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑨，如何保持稳定▓；能效体现在多久需充电或换电池⑱；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑦，做多少工作⑭；安全在于减少故障发生概率⑬，提升和人共处时候的安全度⑬；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比③。“按下葫芦❸，浮起瓢①。大部分人形机器人企业难以平衡这5点③。比如有些机器人平衡和经济做得好⑭，但是安全和能效略有不足⑨。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑦，电机功率密度和电池能量密度还受限⑪。”

电机功率密度瓶颈在于⑤，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑪，关节就是电机⑫，这对电机功率要求高⑬，而电机性能10年内未有显着突破⑨，功率密度上限难以提升⑮。电池能量密度瓶颈在于⑰，人形机器人活动时⑤，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗②，导致续航时间普遍在30~60分钟❶。

行者二号 创业邦摄⑬、为了突破上述两种限制▓，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑲。解释一下❸，类比人类运动⑨，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑱，并传导至关节而完成❷。所以⑧，在人形机器人的驱动架构设计上①，李清都不把电机安装在关节上⑱，而把电机安装在关节远端⑦，通过绳索驱动①，将电机的力传导至关节⑫，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节②，让人腿摆动一样⑰。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑳，使得机器人变得更轻⑰，续航更久⑳，也更安全⑭。”③。采用这种驱动设计⑪，李清都认为⑰，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑥，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑰。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑪，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑯，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑲、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑲。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑭，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑫。比如▓，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑬，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑮，卓益得的人形机器人更轻⑧，必然能产生价格优势⑪。”李清都说▓。

探索三种商业化路径⑤、这场机器人半马❷，极大提高了卓益得的知名度⑬，按照李清都的说法⑱，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑰。更多投资人和政府人员也找上门来❷，公司有望进一步获得资本和政策支持⑩。睿兽分析显示②，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑱。

除参与本次半马的“行者二号”外▓，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑤。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑩，能做各种表情⑯，并和人进行表情交互❶。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’❶，还是表情机器人⑫，这些都是我们整体拼图的一部分⑭，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人③，逐步接近于一位普通人⑮。”李清都说⑤。

在达到终极目标之前⑲，李清都必须在当下考虑商业化⑯。在他看来⑬，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑧，包括科研④、教育和培训❸，这是当前人形机器人最大的市场⑱。

第二类场景是提供情绪价值的地方▓。这些场景下的人形机器人不干体力活⑧，不操作生产性工具⑬，而是提供情绪价值③，比如和人聊天①。李清都设想的场景有⑲，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端❷、商场内迎宾和讲解等等❸。

目前⑧，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑦，也属于此类⑤。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑨，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑳。

第三类场景是重复性劳动场景❸。此类场景要求的功能单一⑩，需不断重复❶，比如跑完马拉松后的巡检工作⑤，以及3C产品的装配等等⑰。

李清都认为①，后两类场景目前具备较广阔的市场前景❷。“需要第二种的地方有很多⑳，比如用文创IP包装这些机器人⑳，塑造成历史人物或特定岗位员工⑧，也可放置在营业厅⑩、博物馆⑪、4S店等地点⑱。关于第三种的场景也不少②，单说巡检场景⑲，就能将人形机器人部署在园区⑨、社区④、变电站❸、港口仓库⑪、甚至边境线上①。”

本文为创业邦原创⑧，未经授权不得转载⑭，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利❷。如需转载或有任何疑问⑤，请联系editor@cyzone.cn⑲。

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