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崔秋烟 2025-05-14 【 足球】 7996 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑧、AI agent⑳、AI应用⑥、芯片⑯、机器人等前沿⑯、热门的AI技术和商业创新⑱。

来源丨创业邦⑬、作者丨薛皓皓⑮、编辑丨关雎⑨、图源丨midjourney“不换电❶，行者二号能连续跑4小时❶，连续走6小时⑲。”卓益得机器人创始人李清都说⑪。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上❷，仅有6台完赛的人形机器人中⑫，两台来自卓益得的“行者二号”⑭。一台获得季军⑱，另一台续航能力全场最佳⑳。“行者二号”身高1米7③，体重却只有28公斤⑯，采用模拟人类肌腱的方式驱动④，让它更轻②，续航更长⑨，负载更大⑫。

经营卓益得的同时①，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑲。卓益得的创办还要追溯到10年前⑲，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人❷，这机器人用0.8度电持续行走134多公里③，连走两天三夜⑧，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录①。

2016年⑨，李清都创业时❸，国内的人形机器人公司不多于5家①，多年后⑲，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑲，人形机器人何时商业化⑮，正被人们热议⑬。

李清都透露③，公司正快速扩充公司规模⑰，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑧。“未来2~3年⑨，很多社会场景将出现人形机器人的身影④，5年内❷，家庭一定会用到人形机器人⑪。”李清都说▓。

人形机器人创业10年⑮、在北京亦庄机器人半马赛场上⑦，卓益得派出两支队伍出战⑳，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑧，奔向21公里外的终点线⑮。每台机器人都由三人陪跑❸，顺利完赛⑤。一台夺得季军⑥。另一台在6公里处更换机器人⑦，此后连续奔跑15公里⑦，夺得第五名⑫。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑧。比赛时②，机器人腿部没穿外壳⑨，我们特意让它们裸着腿跑⑧，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑲，这种技术路线能让机器人跑得稳⑥，跑得远①，换电少⑦。”李清都说⑦。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑫，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❶，积累了深厚的行业认知④。当时他刚开始创业⑨，国内鲜有人形机器人公司⑫，如今人形机器人已近百家▓。

从少年时代起②，李清都就觉得“搞智能机器人⑬，是这辈子要做的有意义的事⑦。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑧，受老师指导❶，接触到动力学等机器人相关理论知识⑦。这位本科老师⑱，后来成为他的硕士导师和博士导师▓，是李清都最重要的人生领路人之一⑰。

华中科技大学博士毕业后❸，他赴美国康奈尔大学做博士后③。数学⑨、力学❷、控制❷、通信④、电路⑯、动力学⑦、神经网络等多种学科⑨，李清都在学习和做博士后的时候研究过③，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软❶。

虽然他涉猎广泛没有聚焦⑮，但是对于交叉领域的人形机器人⑩，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑦。

2015年⑧，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑯，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点④。

当时国内舆论认为⑮，仅凭国内学者的研究水平⑦，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑲。事实却是①，时任重庆邮电大学教授的李清都▓，带领团队圆满实现了这一目标⑪。

当时▓，机器人绕着事先铺好的磁道线⑮，持续走了134公里④，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑬。机器人走了两天三夜⑦，第三天早上停下来①，是因为那场地马上要用作招聘会⑰。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑤，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑥。

2016年⑮，李清都成立了机器人公司①，专门从事人形机器人研发和销售⑱，后来演变成上海卓益得机器人有限公司❷。这些年来④，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑤。“从2016年创业至今⑩，已接近10年⑬，每一天都在做这一件事⑩，我对人形机器人行业的认知更深更客观”▓，李清都说⑧。

人形机器人落地的5要素①、人形机器人要落地⑲，需要解决什么问题❶？

近年来⑬，李清都一直在思考❷。“我现在的答案是要在平衡❸、能效⑩、智能⑱、安全⑦、经济之间做好调和③。创立至今④，卓益得一直在调和这5点⑱。”李清都说③。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑤，如何保持稳定②；能效体现在多久需充电或换电池⑬；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑯，做多少工作⑨；安全在于减少故障发生概率⑫，提升和人共处时候的安全度⑪；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比④。“按下葫芦❷，浮起瓢①。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑰。比如有些机器人平衡和经济做得好⑬，但是安全和能效略有不足③。”李清都认为：“难以平衡的根源在于❶，电机功率密度和电池能量密度还受限②。”

电机功率密度瓶颈在于⑱，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑤，关节就是电机❶，这对电机功率要求高❸，而电机性能10年内未有显着突破⑭，功率密度上限难以提升❷。电池能量密度瓶颈在于⑪，人形机器人活动时④，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗❶，导致续航时间普遍在30~60分钟⑯。

行者二号 创业邦摄⑮、为了突破上述两种限制⑤，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑬。解释一下▓，类比人类运动④，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力③，并传导至关节而完成⑮。所以③，在人形机器人的驱动架构设计上⑤，李清都不把电机安装在关节上▓，而把电机安装在关节远端⑮，通过绳索驱动①，将电机的力传导至关节④，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节③，让人腿摆动一样⑲。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑨，使得机器人变得更轻⑫，续航更久②，也更安全⑯。”❸。采用这种驱动设计⑬，李清都认为⑫，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑥，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑧。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❶，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑱，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑧、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑤。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒▓，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑳。比如⑥，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑱，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑤，卓益得的人形机器人更轻③，必然能产生价格优势⑭。”李清都说⑰。

探索三种商业化路径⑬、这场机器人半马④，极大提高了卓益得的知名度⑰，按照李清都的说法⑦，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑧。更多投资人和政府人员也找上门来④，公司有望进一步获得资本和政策支持❶。睿兽分析显示❸，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑯。

除参与本次半马的“行者二号”外③，表情机器人也是卓益得的主要产品线❷。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑥，能做各种表情⑰，并和人进行表情交互④。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑨，还是表情机器人⑱，这些都是我们整体拼图的一部分③，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人❷，逐步接近于一位普通人⑬。”李清都说①。

在达到终极目标之前②，李清都必须在当下考虑商业化⑦。在他看来⑮，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教❸，包括科研⑳、教育和培训⑰，这是当前人形机器人最大的市场①。

第二类场景是提供情绪价值的地方④。这些场景下的人形机器人不干体力活❶，不操作生产性工具❸，而是提供情绪价值⑤，比如和人聊天⑪。李清都设想的场景有⑳，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端▓、商场内迎宾和讲解等等⑥。

目前⑰，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑲，也属于此类▓。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑳，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑬。

第三类场景是重复性劳动场景④。此类场景要求的功能单一④，需不断重复⑱，比如跑完马拉松后的巡检工作⑳，以及3C产品的装配等等⑪。

李清都认为▓，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑦。“需要第二种的地方有很多❸，比如用文创IP包装这些机器人⑧，塑造成历史人物或特定岗位员工⑭，也可放置在营业厅❶、博物馆⑰、4S店等地点⑤。关于第三种的场景也不少①，单说巡检场景⑫，就能将人形机器人部署在园区❶、社区❶、变电站⑲、港口仓库▓、甚至边境线上⑧。”

本文为创业邦原创❸，未经授权不得转载❸，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑥。如需转载或有任何疑问⑭，请联系editor@cyzone.cn②。

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