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江冰枫 2025-05-14 【军事】 9924 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑤、AI agent①、AI应用⑨、芯片⑦、机器人等前沿⑦、热门的AI技术和商业创新③。

来源丨创业邦⑰、作者丨薛皓皓③、编辑丨关雎▓、图源丨midjourney“不换电⑤，行者二号能连续跑4小时⑩，连续走6小时⑫。”卓益得机器人创始人李清都说⑨。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑭，仅有6台完赛的人形机器人中①，两台来自卓益得的“行者二号”⑨。一台获得季军⑭，另一台续航能力全场最佳⑤。“行者二号”身高1米7⑰，体重却只有28公斤⑭，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑮，让它更轻⑯，续航更长⑫，负载更大⑥。

经营卓益得的同时⑱，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑯。卓益得的创办还要追溯到10年前⑦，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑨，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑦，连走两天三夜❷，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑦。

2016年⑭，李清都创业时⑧，国内的人形机器人公司不多于5家⑫，多年后⑱，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑭，人形机器人何时商业化⑳，正被人们热议⑦。

李清都透露⑰，公司正快速扩充公司规模④，为即将到来的批量生产和商业化作准备②。“未来2~3年④，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑬，5年内⑭，家庭一定会用到人形机器人③。”李清都说⑦。

人形机器人创业10年⑥、在北京亦庄机器人半马赛场上⑳，卓益得派出两支队伍出战⑤，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑮，奔向21公里外的终点线⑳。每台机器人都由三人陪跑⑤，顺利完赛⑬。一台夺得季军⑦。另一台在6公里处更换机器人⑤，此后连续奔跑15公里⑬，夺得第五名⑱。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性③。比赛时⑨，机器人腿部没穿外壳⑤，我们特意让它们裸着腿跑❶，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑥，这种技术路线能让机器人跑得稳⑯，跑得远②，换电少⑰。”李清都说▓。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑫，距他首次进入人形机器人领域已近二十年❷，积累了深厚的行业认知⑮。当时他刚开始创业②，国内鲜有人形机器人公司②，如今人形机器人已近百家⑭。

从少年时代起①，李清都就觉得“搞智能机器人⑬，是这辈子要做的有意义的事❷。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑮，受老师指导⑪，接触到动力学等机器人相关理论知识❶。这位本科老师❸，后来成为他的硕士导师和博士导师⑤，是李清都最重要的人生领路人之一⑦。

华中科技大学博士毕业后⑲，他赴美国康奈尔大学做博士后⑨。数学⑯、力学❷、控制▓、通信⑪、电路②、动力学❸、神经网络等多种学科⑪，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑦，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑮。

虽然他涉猎广泛没有聚焦▓，但是对于交叉领域的人形机器人▓，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑩。

2015年❶，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑨，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑫。

当时国内舆论认为❸，仅凭国内学者的研究水平⑲，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑧。事实却是④，时任重庆邮电大学教授的李清都❶，带领团队圆满实现了这一目标⑳。

当时⑳，机器人绕着事先铺好的磁道线⑨，持续走了134公里⑲，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多③。机器人走了两天三夜⑧，第三天早上停下来⑩，是因为那场地马上要用作招聘会⑥。

这一事件受到国内媒体广泛关注①，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑯。

2016年⑲，李清都成立了机器人公司❷，专门从事人形机器人研发和销售❶，后来演变成上海卓益得机器人有限公司❷。这些年来⑦，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑬。“从2016年创业至今⑫，已接近10年⑱，每一天都在做这一件事⑧，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑮，李清都说⑭。

人形机器人落地的5要素⑫、人形机器人要落地⑨，需要解决什么问题⑳？

近年来▓，李清都一直在思考④。“我现在的答案是要在平衡⑱、能效▓、智能⑤、安全⑮、经济之间做好调和⑫。创立至今❸，卓益得一直在调和这5点❸。”李清都说⑩。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下▓，如何保持稳定⑦；能效体现在多久需充电或换电池⑭；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑰，做多少工作⑫；安全在于减少故障发生概率⑯，提升和人共处时候的安全度⑱；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比❸。“按下葫芦⑪，浮起瓢⑮。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑧。比如有些机器人平衡和经济做得好⑤，但是安全和能效略有不足③。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑫，电机功率密度和电池能量密度还受限④。”

电机功率密度瓶颈在于⑨，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑰，关节就是电机⑫，这对电机功率要求高⑦，而电机性能10年内未有显着突破①，功率密度上限难以提升①。电池能量密度瓶颈在于④，人形机器人活动时②，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗❸，导致续航时间普遍在30~60分钟▓。

行者二号 创业邦摄⑫、为了突破上述两种限制⑨，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑨。解释一下⑭，类比人类运动⑩，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力▓，并传导至关节而完成⑧。所以⑮，在人形机器人的驱动架构设计上②，李清都不把电机安装在关节上⑰，而把电机安装在关节远端⑫，通过绳索驱动⑥，将电机的力传导至关节⑧，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑩，让人腿摆动一样④。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑲，使得机器人变得更轻▓，续航更久⑳，也更安全④。”⑭。采用这种驱动设计⑳，李清都认为③，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑩，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑮。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑯，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员▓，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑳、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑪。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑬，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑨。比如⑩，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑥，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑰，卓益得的人形机器人更轻⑦，必然能产生价格优势⑬。”李清都说⑮。

探索三种商业化路径③、这场机器人半马⑳，极大提高了卓益得的知名度⑦，按照李清都的说法⑰，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录▓。更多投资人和政府人员也找上门来⑦，公司有望进一步获得资本和政策支持⑤。睿兽分析显示⑦，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑱。

除参与本次半马的“行者二号”外②，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑰。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑱，能做各种表情⑲，并和人进行表情交互⑮。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑪，还是表情机器人▓，这些都是我们整体拼图的一部分⑳，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人①，逐步接近于一位普通人④。”李清都说③。

在达到终极目标之前⑪，李清都必须在当下考虑商业化⑥。在他看来❷，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑥，包括科研②、教育和培训③，这是当前人形机器人最大的市场❶。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑤。这些场景下的人形机器人不干体力活⑫，不操作生产性工具⑯，而是提供情绪价值⑫，比如和人聊天⑱。李清都设想的场景有❶，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑫、商场内迎宾和讲解等等❶。

目前⑮，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑯，也属于此类⑮。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑨，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果①。

第三类场景是重复性劳动场景⑲。此类场景要求的功能单一❷，需不断重复①，比如跑完马拉松后的巡检工作⑳，以及3C产品的装配等等⑦。

李清都认为⑳，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑥。“需要第二种的地方有很多⑦，比如用文创IP包装这些机器人⑥，塑造成历史人物或特定岗位员工④，也可放置在营业厅❷、博物馆❸、4S店等地点⑰。关于第三种的场景也不少⑤，单说巡检场景⑪，就能将人形机器人部署在园区⑲、社区⑳、变电站⑥、港口仓库③、甚至边境线上⑳。”

本文为创业邦原创⑧，未经授权不得转载⑫，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利①。如需转载或有任何疑问⑭，请联系editor@cyzone.cn②。

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