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钟冰烟 2025-05-14 【世界足球】 8951 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型②、AI agent③、AI应用①、芯片①、机器人等前沿▓、热门的AI技术和商业创新⑮。

来源丨创业邦❸、作者丨薛皓皓⑨、编辑丨关雎⑧、图源丨midjourney“不换电②，行者二号能连续跑4小时❷，连续走6小时▓。”卓益得机器人创始人李清都说②。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑧，仅有6台完赛的人形机器人中⑫，两台来自卓益得的“行者二号”⑬。一台获得季军❶，另一台续航能力全场最佳⑫。“行者二号”身高1米7⑯，体重却只有28公斤⑦，采用模拟人类肌腱的方式驱动▓，让它更轻❷，续航更长⑪，负载更大⑨。

经营卓益得的同时⑩，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑳。卓益得的创办还要追溯到10年前❸，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑱，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑪，连走两天三夜❶，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑧。

2016年④，李清都创业时⑪，国内的人形机器人公司不多于5家⑧，多年后▓，这波人形机器人浪潮正席卷全国⑦，人形机器人何时商业化⑯，正被人们热议⑭。

李清都透露❶，公司正快速扩充公司规模①，为即将到来的批量生产和商业化作准备❶。“未来2~3年⑩，很多社会场景将出现人形机器人的身影❸，5年内③，家庭一定会用到人形机器人⑥。”李清都说③。

人形机器人创业10年⑱、在北京亦庄机器人半马赛场上⑪，卓益得派出两支队伍出战⑦，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑦，奔向21公里外的终点线⑮。每台机器人都由三人陪跑②，顺利完赛⑭。一台夺得季军⑭。另一台在6公里处更换机器人❶，此后连续奔跑15公里⑨，夺得第五名⑰。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑥。比赛时▓，机器人腿部没穿外壳④，我们特意让它们裸着腿跑⑫，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑮，这种技术路线能让机器人跑得稳⑮，跑得远⑨，换电少⑱。”李清都说⑯。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年②，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑧，积累了深厚的行业认知❸。当时他刚开始创业⑨，国内鲜有人形机器人公司③，如今人形机器人已近百家❸。

从少年时代起⑰，李清都就觉得“搞智能机器人⑳，是这辈子要做的有意义的事⑪。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学①，受老师指导⑬，接触到动力学等机器人相关理论知识❸。这位本科老师⑦，后来成为他的硕士导师和博士导师⑩，是李清都最重要的人生领路人之一⑪。

华中科技大学博士毕业后④，他赴美国康奈尔大学做博士后②。数学⑤、力学▓、控制④、通信⑰、电路⑤、动力学⑮、神经网络等多种学科❸，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑯，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑨。

虽然他涉猎广泛没有聚焦❶，但是对于交叉领域的人形机器人③，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑦。

2015年⑱，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑥，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑳。

当时国内舆论认为❶，仅凭国内学者的研究水平⑫，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务⑱。事实却是⑦，时任重庆邮电大学教授的李清都⑧，带领团队圆满实现了这一目标④。

当时⑭，机器人绕着事先铺好的磁道线⑤，持续走了134公里⑰，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多③。机器人走了两天三夜⑫，第三天早上停下来③，是因为那场地马上要用作招聘会❸。

这一事件受到国内媒体广泛关注❶，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑪。

2016年④，李清都成立了机器人公司⑲，专门从事人形机器人研发和销售▓，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑮。这些年来⑰，公司的人形机器人也迭代了不低于10款⑫。“从2016年创业至今⑪，已接近10年⑯，每一天都在做这一件事③，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑦，李清都说⑮。

人形机器人落地的5要素⑥、人形机器人要落地❶，需要解决什么问题⑤？

近年来⑯，李清都一直在思考②。“我现在的答案是要在平衡④、能效❷、智能⑫、安全⑧、经济之间做好调和⑦。创立至今❷，卓益得一直在调和这5点⑳。”李清都说①。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑩，如何保持稳定❷；能效体现在多久需充电或换电池⑰；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑭，做多少工作⑭；安全在于减少故障发生概率⑰，提升和人共处时候的安全度❸；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑨。“按下葫芦①，浮起瓢⑮。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑤。比如有些机器人平衡和经济做得好⑧，但是安全和能效略有不足⑮。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑭，电机功率密度和电池能量密度还受限❷。”

电机功率密度瓶颈在于⑳，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑤，关节就是电机②，这对电机功率要求高⑫，而电机性能10年内未有显着突破⑨，功率密度上限难以提升⑩。电池能量密度瓶颈在于④，人形机器人活动时⑪，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑧，导致续航时间普遍在30~60分钟⑭。

行者二号 创业邦摄⑳、为了突破上述两种限制⑧，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案❷。解释一下④，类比人类运动⑯，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力▓，并传导至关节而完成①。所以⑥，在人形机器人的驱动架构设计上⑤，李清都不把电机安装在关节上⑪，而把电机安装在关节远端⑱，通过绳索驱动④，将电机的力传导至关节▓，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节③，让人腿摆动一样①。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%①，使得机器人变得更轻⑱，续航更久⑮，也更安全⑱。”⑯。采用这种驱动设计⑭，李清都认为②，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题③，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑮。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发③，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑮，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑲、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持❷。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❶，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势①。比如④，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑨，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑪，卓益得的人形机器人更轻②，必然能产生价格优势⑪。”李清都说❸。

探索三种商业化路径③、这场机器人半马②，极大提高了卓益得的知名度⑦，按照李清都的说法⑯，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑳。更多投资人和政府人员也找上门来⑧，公司有望进一步获得资本和政策支持⑮。睿兽分析显示❶，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑲。

除参与本次半马的“行者二号”外⑭，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑨。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器④，能做各种表情▓，并和人进行表情交互⑰。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’④，还是表情机器人②，这些都是我们整体拼图的一部分⑭，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑩，逐步接近于一位普通人⑰。”李清都说⑦。

在达到终极目标之前⑲，李清都必须在当下考虑商业化❸。在他看来⑤，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑤，包括科研⑰、教育和培训❶，这是当前人形机器人最大的市场❷。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑦。这些场景下的人形机器人不干体力活③，不操作生产性工具⑲，而是提供情绪价值②，比如和人聊天⑤。李清都设想的场景有⑱，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑳、商场内迎宾和讲解等等⑨。

目前⑫，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑰，也属于此类⑯。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑳，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑫。

第三类场景是重复性劳动场景⑦。此类场景要求的功能单一⑲，需不断重复①，比如跑完马拉松后的巡检工作⑥，以及3C产品的装配等等⑪。

李清都认为❷，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑤。“需要第二种的地方有很多⑤，比如用文创IP包装这些机器人❸，塑造成历史人物或特定岗位员工⑬，也可放置在营业厅❸、博物馆⑦、4S店等地点③。关于第三种的场景也不少⑨，单说巡检场景⑰，就能将人形机器人部署在园区⑳、社区⑭、变电站④、港口仓库⑩、甚至边境线上⑮。”

本文为创业邦原创⑲，未经授权不得转载❶，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利③。如需转载或有任何疑问①，请联系editor@cyzone.cn③。

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