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崔亦瑶 2025-05-14 【游戏】 2317 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑦、AI agent⑰、AI应用⑳、芯片④、机器人等前沿⑰、热门的AI技术和商业创新⑩。

来源丨创业邦⑱、作者丨薛皓皓⑳、编辑丨关雎⑩、图源丨midjourney“不换电❶，行者二号能连续跑4小时⑫，连续走6小时❷。”卓益得机器人创始人李清都说⑫。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上③，仅有6台完赛的人形机器人中⑲，两台来自卓益得的“行者二号”❸。一台获得季军⑪，另一台续航能力全场最佳⑳。“行者二号”身高1米7❸，体重却只有28公斤⑥，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑭，让它更轻⑭，续航更长⑭，负载更大⑫。

经营卓益得的同时⑫，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑦。卓益得的创办还要追溯到10年前⑯，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑭，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑧，连走两天三夜④，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑯。

2016年⑤，李清都创业时⑮，国内的人形机器人公司不多于5家⑪，多年后▓，这波人形机器人浪潮正席卷全国❶，人形机器人何时商业化⑦，正被人们热议⑨。

李清都透露⑦，公司正快速扩充公司规模⑯，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑬。“未来2~3年⑤，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑦，5年内⑧，家庭一定会用到人形机器人①。”李清都说❶。

人形机器人创业10年⑰、在北京亦庄机器人半马赛场上❷，卓益得派出两支队伍出战⑰，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑪，奔向21公里外的终点线⑭。每台机器人都由三人陪跑⑧，顺利完赛⑥。一台夺得季军❶。另一台在6公里处更换机器人⑰，此后连续奔跑15公里④，夺得第五名⑥。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑩。比赛时③，机器人腿部没穿外壳③，我们特意让它们裸着腿跑⑲，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑬，这种技术路线能让机器人跑得稳⑯，跑得远❶，换电少⑪。”李清都说②。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑫，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑥，积累了深厚的行业认知⑮。当时他刚开始创业⑭，国内鲜有人形机器人公司⑤，如今人形机器人已近百家⑰。

从少年时代起⑯，李清都就觉得“搞智能机器人⑫，是这辈子要做的有意义的事⑥。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学⑪，受老师指导⑲，接触到动力学等机器人相关理论知识⑧。这位本科老师⑨，后来成为他的硕士导师和博士导师②，是李清都最重要的人生领路人之一⑰。

华中科技大学博士毕业后⑦，他赴美国康奈尔大学做博士后⑪。数学⑭、力学⑲、控制⑲、通信⑮、电路⑭、动力学⑥、神经网络等多种学科⑭，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑮，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑰。

虽然他涉猎广泛没有聚焦②，但是对于交叉领域的人形机器人⑦，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势①。

2015年❸，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录❷，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑯。

当时国内舆论认为⑳，仅凭国内学者的研究水平③，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务④。事实却是⑳，时任重庆邮电大学教授的李清都⑤，带领团队圆满实现了这一目标⑦。

当时⑱，机器人绕着事先铺好的磁道线⑩，持续走了134公里⑫，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多③。机器人走了两天三夜⑪，第三天早上停下来❶，是因为那场地马上要用作招聘会⑧。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑰，这一机器人被李清都命名为“行者一号”②。

2016年②，李清都成立了机器人公司⑳，专门从事人形机器人研发和销售①，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑰。这些年来⑲，公司的人形机器人也迭代了不低于10款❶。“从2016年创业至今⑩，已接近10年▓，每一天都在做这一件事⑦，我对人形机器人行业的认知更深更客观”❸，李清都说④。

人形机器人落地的5要素⑲、人形机器人要落地❶，需要解决什么问题⑭？

近年来②，李清都一直在思考③。“我现在的答案是要在平衡▓、能效⑲、智能②、安全▓、经济之间做好调和⑳。创立至今⑬，卓益得一直在调和这5点②。”李清都说⑦。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下⑰，如何保持稳定⑧；能效体现在多久需充电或换电池①；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑲，做多少工作⑤；安全在于减少故障发生概率③，提升和人共处时候的安全度①；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑪。“按下葫芦▓，浮起瓢⑳。大部分人形机器人企业难以平衡这5点⑰。比如有些机器人平衡和经济做得好⑧，但是安全和能效略有不足②。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑬，电机功率密度和电池能量密度还受限⑯。”

电机功率密度瓶颈在于④，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑫，关节就是电机⑯，这对电机功率要求高②，而电机性能10年内未有显着突破④，功率密度上限难以提升⑲。电池能量密度瓶颈在于⑲，人形机器人活动时❶，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗⑯，导致续航时间普遍在30~60分钟⑫。

行者二号 创业邦摄④、为了突破上述两种限制⑫，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑥。解释一下⑭，类比人类运动⑯，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑧，并传导至关节而完成⑦。所以⑫，在人形机器人的驱动架构设计上⑲，李清都不把电机安装在关节上❸，而把电机安装在关节远端⑳，通过绳索驱动❶，将电机的力传导至关节⑤，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节③，让人腿摆动一样❸。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑰，使得机器人变得更轻⑤，续航更久⑱，也更安全⑲。”⑪。采用这种驱动设计⑧，李清都认为⑤，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑨，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了❷。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑬，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员⑭，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑲、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑥。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒❷，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑰。比如⑦，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑪，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑱，卓益得的人形机器人更轻①，必然能产生价格优势⑪。”李清都说⑥。

探索三种商业化路径⑤、这场机器人半马⑦，极大提高了卓益得的知名度▓，按照李清都的说法⑲，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑦。更多投资人和政府人员也找上门来③，公司有望进一步获得资本和政策支持⑧。睿兽分析显示⑦，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑪。

除参与本次半马的“行者二号”外④，表情机器人也是卓益得的主要产品线⑭。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器▓，能做各种表情⑨，并和人进行表情交互⑩。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑮，还是表情机器人⑤，这些都是我们整体拼图的一部分⑦，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑦，逐步接近于一位普通人④。”李清都说②。

在达到终极目标之前⑭，李清都必须在当下考虑商业化⑳。在他看来❷，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑫，包括科研③、教育和培训⑱，这是当前人形机器人最大的市场⑮。

第二类场景是提供情绪价值的地方③。这些场景下的人形机器人不干体力活⑪，不操作生产性工具⑳，而是提供情绪价值⑪，比如和人聊天⑦。李清都设想的场景有❷，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑦、商场内迎宾和讲解等等⑱。

目前⑮，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑪，也属于此类⑳。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑥，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果▓。

第三类场景是重复性劳动场景⑲。此类场景要求的功能单一⑪，需不断重复⑦，比如跑完马拉松后的巡检工作⑥，以及3C产品的装配等等❸。

李清都认为⑫，后两类场景目前具备较广阔的市场前景⑱。“需要第二种的地方有很多⑧，比如用文创IP包装这些机器人⑮，塑造成历史人物或特定岗位员工⑭，也可放置在营业厅⑱、博物馆④、4S店等地点③。关于第三种的场景也不少❷，单说巡检场景❸，就能将人形机器人部署在园区⑮、社区⑦、变电站❶、港口仓库⑲、甚至边境线上❷。”

本文为创业邦原创⑮，未经授权不得转载⑧，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑰。如需转载或有任何疑问⑳，请联系editor@cyzone.cn⑯。

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