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万南松 2025-05-13 【房产】 3688 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型⑪、AI agent③、AI应用⑤、芯片⑦、机器人等前沿⑧、热门的AI技术和商业创新⑨。

来源丨创业邦⑮、作者丨薛皓皓①、编辑丨关雎③、图源丨midjourney“不换电❷，行者二号能连续跑4小时①，连续走6小时①。”卓益得机器人创始人李清都说⑩。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑱，仅有6台完赛的人形机器人中⑥，两台来自卓益得的“行者二号”❶。一台获得季军⑥，另一台续航能力全场最佳⑳。“行者二号”身高1米7❸，体重却只有28公斤⑳，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑫，让它更轻⑲，续航更长❶，负载更大⑯。

经营卓益得的同时⑨，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长⑱。卓益得的创办还要追溯到10年前⑯，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑭，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑮，连走两天三夜❶，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录⑦。

2016年②，李清都创业时❷，国内的人形机器人公司不多于5家④，多年后❶，这波人形机器人浪潮正席卷全国❷，人形机器人何时商业化⑬，正被人们热议⑧。

李清都透露❷，公司正快速扩充公司规模⑩，为即将到来的批量生产和商业化作准备❷。“未来2~3年③，很多社会场景将出现人形机器人的身影❸，5年内⑯，家庭一定会用到人形机器人⑧。”李清都说⑮。

人形机器人创业10年⑥、在北京亦庄机器人半马赛场上⑭，卓益得派出两支队伍出战❷，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑫，奔向21公里外的终点线⑲。每台机器人都由三人陪跑▓，顺利完赛⑲。一台夺得季军❷。另一台在6公里处更换机器人⑲，此后连续奔跑15公里⑤，夺得第五名⑱。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑪。比赛时①，机器人腿部没穿外壳⑧，我们特意让它们裸着腿跑①，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑥，这种技术路线能让机器人跑得稳⑭，跑得远⑪，换电少⑬。”李清都说⑩。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年❷，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑯，积累了深厚的行业认知②。当时他刚开始创业⑰，国内鲜有人形机器人公司⑪，如今人形机器人已近百家③。

从少年时代起⑯，李清都就觉得“搞智能机器人③，是这辈子要做的有意义的事❶。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学❶，受老师指导③，接触到动力学等机器人相关理论知识⑭。这位本科老师⑳，后来成为他的硕士导师和博士导师⑱，是李清都最重要的人生领路人之一❸。

华中科技大学博士毕业后⑦，他赴美国康奈尔大学做博士后①。数学⑯、力学▓、控制③、通信▓、电路⑮、动力学⑫、神经网络等多种学科⑬，李清都在学习和做博士后的时候研究过❶，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑲。

虽然他涉猎广泛没有聚焦❶，但是对于交叉领域的人形机器人⑦，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑫。

2015年②，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录❶，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点▓。

当时国内舆论认为⑭，仅凭国内学者的研究水平⑤，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务❸。事实却是⑯，时任重庆邮电大学教授的李清都▓，带领团队圆满实现了这一目标❸。

当时②，机器人绕着事先铺好的磁道线⑲，持续走了134公里⑨，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多⑮。机器人走了两天三夜⑯，第三天早上停下来❷，是因为那场地马上要用作招聘会▓。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑳，这一机器人被李清都命名为“行者一号”⑭。

2016年⑨，李清都成立了机器人公司⑰，专门从事人形机器人研发和销售⑰，后来演变成上海卓益得机器人有限公司❷。这些年来④，公司的人形机器人也迭代了不低于10款①。“从2016年创业至今③，已接近10年▓，每一天都在做这一件事⑲，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑬，李清都说⑭。

人形机器人落地的5要素⑳、人形机器人要落地⑪，需要解决什么问题③？

近年来⑳，李清都一直在思考②。“我现在的答案是要在平衡⑱、能效⑮、智能⑤、安全⑲、经济之间做好调和②。创立至今⑭，卓益得一直在调和这5点①。”李清都说⑩。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下②，如何保持稳定⑦；能效体现在多久需充电或换电池❸；智能代表人形机器人能为人做好什么工作⑩，做多少工作⑰；安全在于减少故障发生概率⑦，提升和人共处时候的安全度⑩；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比⑩。“按下葫芦⑱，浮起瓢⑩。大部分人形机器人企业难以平衡这5点❷。比如有些机器人平衡和经济做得好⑪，但是安全和能效略有不足⑥。”李清都认为：“难以平衡的根源在于②，电机功率密度和电池能量密度还受限⑳。”

电机功率密度瓶颈在于④，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动▓，关节就是电机⑪，这对电机功率要求高⑨，而电机性能10年内未有显着突破⑭，功率密度上限难以提升⑯。电池能量密度瓶颈在于③，人形机器人活动时⑦，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗④，导致续航时间普遍在30~60分钟⑳。

行者二号 创业邦摄⑰、为了突破上述两种限制⑦，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑥。解释一下⑫，类比人类运动⑬，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑰，并传导至关节而完成⑭。所以⑧，在人形机器人的驱动架构设计上⑦，李清都不把电机安装在关节上⑧，而把电机安装在关节远端⑥，通过绳索驱动⑯，将电机的力传导至关节⑲，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑭，让人腿摆动一样⑯。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%⑱，使得机器人变得更轻⑪，续航更久⑥，也更安全⑩。”⑤。采用这种驱动设计⑫，李清都认为⑮，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑧，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了⑰。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发⑪，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❷，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑧、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑰。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒⑥，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势⑬。比如①，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑳，“最后机器人一定是‘论斤卖’⑮，卓益得的人形机器人更轻⑦，必然能产生价格优势③。”李清都说⑤。

探索三种商业化路径⑭、这场机器人半马❷，极大提高了卓益得的知名度②，按照李清都的说法⑯，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录⑤。更多投资人和政府人员也找上门来❶，公司有望进一步获得资本和政策支持⑫。睿兽分析显示❷，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资③。

除参与本次半马的“行者二号”外⑤，表情机器人也是卓益得的主要产品线❸。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑬，能做各种表情⑭，并和人进行表情交互⑳。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’⑳，还是表情机器人②，这些都是我们整体拼图的一部分⑩，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑮，逐步接近于一位普通人⑳。”李清都说❷。

在达到终极目标之前⑮，李清都必须在当下考虑商业化⑪。在他看来❸，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑯，包括科研⑥、教育和培训⑭，这是当前人形机器人最大的市场③。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑰。这些场景下的人形机器人不干体力活①，不操作生产性工具❷，而是提供情绪价值❷，比如和人聊天⑯。李清都设想的场景有❶，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑳、商场内迎宾和讲解等等④。

目前⑤，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑮，也属于此类⑳。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑲，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑭。

第三类场景是重复性劳动场景①。此类场景要求的功能单一⑬，需不断重复④，比如跑完马拉松后的巡检工作⑦，以及3C产品的装配等等⑦。

李清都认为❸，后两类场景目前具备较广阔的市场前景❸。“需要第二种的地方有很多⑦，比如用文创IP包装这些机器人⑰，塑造成历史人物或特定岗位员工⑩，也可放置在营业厅⑨、博物馆⑲、4S店等地点⑦。关于第三种的场景也不少⑦，单说巡检场景⑪，就能将人形机器人部署在园区②、社区⑩、变电站⑱、港口仓库③、甚至边境线上⑳。”

本文为创业邦原创⑥，未经授权不得转载❸，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑭。如需转载或有任何疑问⑥，请联系editor@cyzone.cn▓。

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