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崔从彤 2025-05-14 【中国足球】 0825 人已围观

「奔向AGI」栏目聚焦AI大模型④、AI agent⑪、AI应用⑰、芯片①、机器人等前沿⑫、热门的AI技术和商业创新⑭。

来源丨创业邦②、作者丨薛皓皓②、编辑丨关雎⑧、图源丨midjourney“不换电⑧，行者二号能连续跑4小时②，连续走6小时⑪。”卓益得机器人创始人李清都说▓。

近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上⑧，仅有6台完赛的人形机器人中⑧，两台来自卓益得的“行者二号”⑧。一台获得季军❷，另一台续航能力全场最佳⑯。“行者二号”身高1米7⑳，体重却只有28公斤③，采用模拟人类肌腱的方式驱动⑩，让它更轻②，续航更长⑥，负载更大⑮。

经营卓益得的同时▓，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长❶。卓益得的创办还要追溯到10年前⑥，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人⑲，这机器人用0.8度电持续行走134多公里⑮，连走两天三夜⑨，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录❷。

2016年④，李清都创业时⑲，国内的人形机器人公司不多于5家❷，多年后❸，这波人形机器人浪潮正席卷全国▓，人形机器人何时商业化⑥，正被人们热议⑭。

李清都透露⑫，公司正快速扩充公司规模⑩，为即将到来的批量生产和商业化作准备⑮。“未来2~3年③，很多社会场景将出现人形机器人的身影⑳，5年内⑩，家庭一定会用到人形机器人⑱。”李清都说②。

人形机器人创业10年③、在北京亦庄机器人半马赛场上⑥，卓益得派出两支队伍出战⑮，两台“行者二号”在两支队伍遥控下⑦，奔向21公里外的终点线⑪。每台机器人都由三人陪跑⑩，顺利完赛⑩。一台夺得季军⑩。另一台在6公里处更换机器人③，此后连续奔跑15公里⑫，夺得第五名⑳。“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性⑲。比赛时⑮，机器人腿部没穿外壳⑭，我们特意让它们裸着腿跑⑳，为了让大家知道这种与众不同的技术路线⑩，这种技术路线能让机器人跑得稳⑲，跑得远⑰，换电少▓。”李清都说⑧。

图源：卓益得机器人公众号

目前距李清都创业已近十年⑥，距他首次进入人形机器人领域已近二十年⑫，积累了深厚的行业认知⑥。当时他刚开始创业⑫，国内鲜有人形机器人公司⑦，如今人形机器人已近百家⑩。

从少年时代起⑰，李清都就觉得“搞智能机器人⑦，是这辈子要做的有意义的事⑳。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学③，受老师指导⑨，接触到动力学等机器人相关理论知识⑬。这位本科老师⑫，后来成为他的硕士导师和博士导师⑭，是李清都最重要的人生领路人之一⑤。

华中科技大学博士毕业后⑦，他赴美国康奈尔大学做博士后⑬。数学⑪、力学⑲、控制❶、通信⑮、电路❷、动力学③、神经网络等多种学科⑰，李清都在学习和做博士后的时候研究过⑧，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软⑬。

虽然他涉猎广泛没有聚焦①，但是对于交叉领域的人形机器人⑥，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势⑱。

2015年⑳，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录⑫，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点⑬。

当时国内舆论认为④，仅凭国内学者的研究水平②，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务▓。事实却是⑨，时任重庆邮电大学教授的李清都⑤，带领团队圆满实现了这一目标⑰。

当时❷，机器人绕着事先铺好的磁道线❸，持续走了134公里⑲，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多①。机器人走了两天三夜④，第三天早上停下来⑦，是因为那场地马上要用作招聘会②。

这一事件受到国内媒体广泛关注⑪，这一机器人被李清都命名为“行者一号”❷。

2016年⑥，李清都成立了机器人公司⑰，专门从事人形机器人研发和销售⑭，后来演变成上海卓益得机器人有限公司⑰。这些年来⑦，公司的人形机器人也迭代了不低于10款▓。“从2016年创业至今⑧，已接近10年⑳，每一天都在做这一件事①，我对人形机器人行业的认知更深更客观”⑨，李清都说②。

人形机器人落地的5要素⑱、人形机器人要落地⑱，需要解决什么问题⑫？

近年来⑭，李清都一直在思考⑰。“我现在的答案是要在平衡⑲、能效③、智能⑧、安全⑳、经济之间做好调和②。创立至今❶，卓益得一直在调和这5点④。”李清都说⑪。

平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下④，如何保持稳定⑭；能效体现在多久需充电或换电池⑨；智能代表人形机器人能为人做好什么工作①，做多少工作②；安全在于减少故障发生概率⑦，提升和人共处时候的安全度▓；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比❶。“按下葫芦⑮，浮起瓢③。大部分人形机器人企业难以平衡这5点②。比如有些机器人平衡和经济做得好⑲，但是安全和能效略有不足②。”李清都认为：“难以平衡的根源在于⑰，电机功率密度和电池能量密度还受限⑩。”

电机功率密度瓶颈在于⑬，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动⑨，关节就是电机⑦，这对电机功率要求高❶，而电机性能10年内未有显着突破①，功率密度上限难以提升⑫。电池能量密度瓶颈在于⑫，人形机器人活动时❷，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗②，导致续航时间普遍在30~60分钟⑮。

行者二号 创业邦摄⑮、为了突破上述两种限制❶，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案⑩。解释一下⑪，类比人类运动⑬，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力⑬，并传导至关节而完成⑱。所以⑰，在人形机器人的驱动架构设计上①，李清都不把电机安装在关节上⑳，而把电机安装在关节远端⑮，通过绳索驱动⑬，将电机的力传导至关节①，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节⑩，让人腿摆动一样❶。“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%②，使得机器人变得更轻▓，续航更久❶，也更安全⑦。”⑰。采用这种驱动设计⑳，李清都认为▓，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题⑯，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了❷。

仿生肌腱驱动的人形机器人研发❸，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员❶，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院⑩、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持⑮。

这让卓益得构筑起强大的技术壁垒④，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势④。比如⑩，其人形机器人的BOM成本显着低于其他公司⑦，“最后机器人一定是‘论斤卖’❶，卓益得的人形机器人更轻⑩，必然能产生价格优势④。”李清都说①。

探索三种商业化路径①、这场机器人半马④，极大提高了卓益得的知名度❸，按照李清都的说法⑳，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录▓。更多投资人和政府人员也找上门来⑱，公司有望进一步获得资本和政策支持❶。睿兽分析显示⑲，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资⑦。

除参与本次半马的“行者二号”外⑭，表情机器人也是卓益得的主要产品线①。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器⑳，能做各种表情⑱，并和人进行表情交互⑫。

表情机器人 创业邦摄“不论是‘行者二号’❷，还是表情机器人▓，这些都是我们整体拼图的一部分①，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人⑨，逐步接近于一位普通人⑪。”李清都说⑳。

在达到终极目标之前⑲，李清都必须在当下考虑商业化②。在他看来⑭，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：

第一类场景是科教⑤，包括科研⑰、教育和培训⑤，这是当前人形机器人最大的市场⑨。

第二类场景是提供情绪价值的地方⑯。这些场景下的人形机器人不干体力活⑥，不操作生产性工具❶，而是提供情绪价值⑤，比如和人聊天⑱。李清都设想的场景有⑫，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端⑩、商场内迎宾和讲解等等⑭。

目前▓，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中⑳，也属于此类③。这部舞台剧是以机器人为主要角色⑧，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果⑬。

第三类场景是重复性劳动场景⑧。此类场景要求的功能单一①，需不断重复❶，比如跑完马拉松后的巡检工作⑤，以及3C产品的装配等等⑫。

李清都认为⑫，后两类场景目前具备较广阔的市场前景①。“需要第二种的地方有很多⑫，比如用文创IP包装这些机器人①，塑造成历史人物或特定岗位员工⑮，也可放置在营业厅❷、博物馆⑨、4S店等地点⑤。关于第三种的场景也不少⑩，单说巡检场景⑧，就能将人形机器人部署在园区④、社区⑱、变电站⑥、港口仓库①、甚至边境线上❶。”

本文为创业邦原创⑧，未经授权不得转载⑯，否则创业邦将保留向其追究法律责任的权利⑨。如需转载或有任何疑问⑬，请联系editor@cyzone.cn⑬。

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